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公开(公告)号：CN111293172B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202010102670.X
申请日：2020-02-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: H01L29/739 , H01L29/06
Abstract: 一种逆阻IGBT的终端结构属于半导体领域，目前存在的终端面积过大，成本过高的现状，并且影响芯片的散热。针对这种情况提出了一种能够减小终端面积且不影响它耐压能力的终端结构。其特征在于：n环数量为一个；n环的两侧各有30—45个p环，且p环的峰值浓度大于1e18；两个p环之间引入了垂直于p环的n型和p型条形区，且构成的pn结垂直于p环；芯片的最外侧引入p型隔离区。垂直于p环的n型和p型条形区的峰值浓度小于1e16,且n型或p型条形区的宽度在2μm‑3μm。通过本项终端结构技术芯片的面积可以减少40％左右。
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公开(公告)号：CN112497219B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202011419779.2
申请日：2020-12-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于目标检测和机器视觉的柱状工件分类高精度定位方法，包括yolov3的目标检测、缺陷检测和粗定位和机器视觉的高精度定位两部分。其中，yolov3的部分包括制作数据集、改进网络结构、调整候选框参数和实时定位识别、缺陷检测。通过eye‑to‑hand相机获取工件图像，融合图像增强算法，采用向量相似性度量方法对候选框参数进行改进。机器视觉部分，由yolov3算法粗定位位置引导eye‑in‑hand相机获取图像，对图像特征进行特征提取，采用极大值约束，对异常特征进行剔除，最后拟合工件轮廓特征，获取目标工件的高精度位置。
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公开(公告)号：CN113752258A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202110999630.4
申请日：2021-08-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的工件装配过程的轴孔对中引导方法，通过工业相机对待检测工件进行拍摄，获取工件在检测区域中的图像。通过待检测工件的3d对象模型来创建用于匹配的3d形状模型。利用虚拟相机在指定的姿态范围内对3d对象模型进行拍摄，通过不同视角下的图像生成3d形状模型。采用贪婪算法在指定的图像金字塔范围内进行检索，找到最合适匹配对象，并得到匹配对象的姿态，通过对姿态的分析，调整机器人的末端进行正确的轴孔对中引导操作。
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公开(公告)号：CN112548554A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011509975.9
申请日：2020-12-19
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种集成多传感测距的机器人螺栓拧紧系统，其包括底座，所述的底座上设有螺栓拧紧机构，所述螺栓拧紧机构包括伺服电机、减速器、传动轴和模块拧紧机构，所述螺栓拧紧机构能够提供螺栓拧紧所需的驱动力，所述的模块拧紧机构可以根据螺栓型号进行选择安装；所述的底座上设有螺栓对中机构，所述的螺栓对中机构包括四个测距传感器和测距传感器信息处理模块，通过四个测距传感器进行距离检测获得四个当前距离值，与期望姿态时的四个期望距离值相比进行当前对中螺栓拧紧机姿态调整，完成螺栓精准对中；所述的底座上有相机底座，所述的相机底座上固定有相机和光源，所述的相机和光源可以获取螺栓孔的尺寸信息和位置信息。
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公开(公告)号：CN109794763A
公开(公告)日：2019-05-24
申请号：CN201910242411.4
申请日：2019-03-28
Applicant: 北京工业大学
IPC: B23P19/06
Abstract: 本发明公开了一种六轴机器人的螺栓自动拧紧装置，此系统包括外壳后端、外壳前端、交流伺服电机、谐波减速器、变径法兰、扭矩传感器、输出轴、套筒。本发明的优点和效果是：本发明可以完成全自动化螺栓拧紧作业，应用在自动化装配的生产线上，可大大提高螺栓连接精确度和装配质量，缩短安装的时间，降低操作人员的劳动强度；本发明的套筒可快速更换，可以拧紧不同型号的螺栓，方便装配工作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113188455B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202011512307.1
申请日：2020-12-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01B11/06
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人末端单目视觉的物体法向高度计算方法，更具体的是利用固定在机器人末端的单目相机，在物体特征所在平面选取或添加圆形特征后通过单目相机进行图像清晰采集，利用图像处理分析软件对采集到的物体特征长短轴参数和长短轴之比计算。通过示教器或代码驱动机器人末端进行旋转运动，构建旋转运动角度与特征长短轴之比的模型，在进行后续操作时，通过进行图像清晰采集并计算物体特征长短轴参数和长短轴之比，可以精确快速确定相机到物体特征平面的法向垂直高度。
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公开(公告)号：CN111293172A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010102670.X
申请日：2020-02-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: H01L29/739 , H01L29/06
Abstract: 一种逆阻IGBT的终端结构属于半导体领域，目前存在的终端面积过大，成本过高的现状，并且影响芯片的散热。针对这种情况提出了一种能够减小终端面积且不影响它耐压能力的终端结构。其特征在于：n环数量为一个；n环的两侧各有30—45个p环，且p环的峰值浓度大于1e18；两个p环之间引入了垂直于p环的n型和p型条形区，且构成的pn结垂直于p环；芯片的最外侧引入p型隔离区。垂直于p环的n型和p型条形区的峰值浓度小于1e16,且n型或p型条形区的宽度在2μm-3μm。通过本项终端结构技术芯片的面积可以减少40％左右。
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公开(公告)号：CN110808315A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201910947276.3
申请日：2019-09-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种增加GaN Micro-LED颜色转换效率的方法，在P型GaN表面刻孔至有源区，使用Ag纳米颗粒和发光量子点进行填充；该方法是将P型台面压印出一个个圆形孔洞图形并将其刻蚀至有源区，在孔洞内填充发光量子点的同时填充金属Ag量子点，实现金属Ag量子点与有源区进行共振，从而实现增加颜色转换效率的功能。本发明减少了有源区的能量损耗，同时金属量子点跟有源区的近距离接触，使得两者之间共振增加，有利于增加有源区的能量提取效率。将两者充分结合，GaN Micro-LED使得颜色转换效率大大增加。
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公开(公告)号：CN113822810A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110999633.8
申请日：2021-08-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的三维空间中工件的定位方法，通过相机对待检测工件进项拍摄，获取工件在检测区域中的原始图像。对原始图像进行图像预处理。预处理过程中的二值化是基于广义统计力学理论中的k熵进行的。经过ROI区域提取与图像边缘检测得到目标工件在像素坐标系的位置信息。通过对针孔相机模型的分析可以得到图像的物距，之后便可以经过坐标转换得到目标工件在机器人基坐标系下的实时位置信息，实现目标工件的精准定位。
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公开(公告)号：CN113188455A
公开(公告)日：2021-07-30
申请号：CN202011512307.1
申请日：2020-12-19
Applicant: 北京工业大学
IPC: G01B11/06
Abstract: 本发明公开了一种基于机器人末端单目视觉的物体法向高度计算方法，更具体的是利用固定在机器人末端的单目相机，在物体特征所在平面选取或添加圆形特征后通过单目相机进行图像清晰采集，利用图像处理分析软件对采集到的物体特征长短轴参数和长短轴之比计算。通过示教器或代码驱动机器人末端进行旋转运动，构建旋转运动角度与特征长短轴之比的模型，在进行后续操作时，通过进行图像清晰采集并计算物体特征长短轴参数和长短轴之比，可以精确快速确定相机到物体特征平面的法向垂直高度。
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