公开(公告)号：CN113822810A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202110999633.8

申请日：2021-08-29

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘志峰 ,  刘康 ,  许静静 ,  赵永胜 ,  李龙飞 ,  雷旦 ,  陈建州

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/181 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的三维空间中工件的定位方法，通过相机对待检测工件进项拍摄，获取工件在检测区域中的原始图像。对原始图像进行图像预处理。预处理过程中的二值化是基于广义统计力学理论中的k熵进行的。经过ROI区域提取与图像边缘检测得到目标工件在像素坐标系的位置信息。通过对针孔相机模型的分析可以得到图像的物距，之后便可以经过坐标转换得到目标工件在机器人基坐标系下的实时位置信息，实现目标工件的精准定位。

公开(公告)号：CN113188455A

公开(公告)日：2021-07-30

申请号：CN202011512307.1

申请日：2020-12-19

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘志峰 ,  陈建洲 ,  许静静 ,  杨聪彬 ,  李龙飞 ,  刘康

IPC: G01B11/06

Abstract: 本发明公开了一种基于机器人末端单目视觉的物体法向高度计算方法，更具体的是利用固定在机器人末端的单目相机，在物体特征所在平面选取或添加圆形特征后通过单目相机进行图像清晰采集，利用图像处理分析软件对采集到的物体特征长短轴参数和长短轴之比计算。通过示教器或代码驱动机器人末端进行旋转运动，构建旋转运动角度与特征长短轴之比的模型，在进行后续操作时，通过进行图像清晰采集并计算物体特征长短轴参数和长短轴之比，可以精确快速确定相机到物体特征平面的法向垂直高度。

公开(公告)号：CN113188455B

公开(公告)日：2022-08-02

申请号：CN202011512307.1

申请日：2020-12-19

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘志峰 ,  陈建洲 ,  许静静 ,  杨聪彬 ,  李龙飞 ,  刘康

IPC: G01B11/06

Abstract: 本发明公开了一种基于机器人末端单目视觉的物体法向高度计算方法，更具体的是利用固定在机器人末端的单目相机，在物体特征所在平面选取或添加圆形特征后通过单目相机进行图像清晰采集，利用图像处理分析软件对采集到的物体特征长短轴参数和长短轴之比计算。通过示教器或代码驱动机器人末端进行旋转运动，构建旋转运动角度与特征长短轴之比的模型，在进行后续操作时，通过进行图像清晰采集并计算物体特征长短轴参数和长短轴之比，可以精确快速确定相机到物体特征平面的法向垂直高度。

公开(公告)号：CN113843614A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111169734.9

申请日：2021-10-08

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘志峰 ,  陈建洲 ,  许静静 ,  杨聪彬 ,  王建华 ,  刘康

IPC: B23P19/06 ,  B23Q3/06 ,  B23Q17/24

Abstract: 本发明公开了一种基于混合视觉的复杂零件螺栓装配装置，其包括拧紧模块、混合视觉模块、装配平台和底座，所述的拧紧模块可以实现在准确夹持螺栓后，通过伺服电机的转动和配合Z轴的运动实现螺栓旋转进给运动；所述的混合视觉模块由双目视觉系统和单目视觉系统组成，双目视觉系统用于观测工件各平面特征点及平面上螺纹孔的位置，单目视觉系统用于近距离观测工件上螺纹孔的位姿，进一步减小由双目视觉系统观测螺栓孔所产生的误差；所述的装配平台通过A轴和C轴旋转改变装配工件的空间位置和姿态，确保需要装配的平面法向量与拧紧模块的传动轴轴线平行。本发明实现复杂工件上多个不同平面的螺栓自动化装配，提高了螺栓装配的效率及装配可靠性。

公开(公告)号：CN112548554A

公开(公告)日：2021-03-26

申请号：CN202011509975.9

申请日：2020-12-19

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘志峰 ,  陈建洲 ,  许静静 ,  杨聪彬 ,  李龙飞 ,  刘康

IPC: B23P19/06 ,  B25J15/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种集成多传感测距的机器人螺栓拧紧系统，其包括底座，所述的底座上设有螺栓拧紧机构，所述螺栓拧紧机构包括伺服电机、减速器、传动轴和模块拧紧机构，所述螺栓拧紧机构能够提供螺栓拧紧所需的驱动力，所述的模块拧紧机构可以根据螺栓型号进行选择安装；所述的底座上设有螺栓对中机构，所述的螺栓对中机构包括四个测距传感器和测距传感器信息处理模块，通过四个测距传感器进行距离检测获得四个当前距离值，与期望姿态时的四个期望距离值相比进行当前对中螺栓拧紧机姿态调整，完成螺栓精准对中；所述的底座上有相机底座，所述的相机底座上固定有相机和光源，所述的相机和光源可以获取螺栓孔的尺寸信息和位置信息。

公开(公告)号：CN113752258A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202110999630.4

申请日：2021-08-29

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘志峰 ,  刘康 ,  许静静 ,  杨聪彬 ,  王建华 ,  李龙飞 ,  陈建州

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的工件装配过程的轴孔对中引导方法，通过工业相机对待检测工件进行拍摄，获取工件在检测区域中的图像。通过待检测工件的3d对象模型来创建用于匹配的3d形状模型。利用虚拟相机在指定的姿态范围内对3d对象模型进行拍摄，通过不同视角下的图像生成3d形状模型。采用贪婪算法在指定的图像金字塔范围内进行检索，找到最合适匹配对象，并得到匹配对象的姿态，通过对姿态的分析，调整机器人的末端进行正确的轴孔对中引导操作。