公开(公告)号：CN113752258A

公开(公告)日：2021-12-07

申请号：CN202110999630.4

申请日：2021-08-29

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘志峰 ,  刘康 ,  许静静 ,  杨聪彬 ,  王建华 ,  李龙飞 ,  陈建州

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的工件装配过程的轴孔对中引导方法，通过工业相机对待检测工件进行拍摄，获取工件在检测区域中的图像。通过待检测工件的3d对象模型来创建用于匹配的3d形状模型。利用虚拟相机在指定的姿态范围内对3d对象模型进行拍摄，通过不同视角下的图像生成3d形状模型。采用贪婪算法在指定的图像金字塔范围内进行检索，找到最合适匹配对象，并得到匹配对象的姿态，通过对姿态的分析，调整机器人的末端进行正确的轴孔对中引导操作。

公开(公告)号：CN113822810A

公开(公告)日：2021-12-21

申请号：CN202110999633.8

申请日：2021-08-29

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 刘志峰 ,  刘康 ,  许静静 ,  赵永胜 ,  李龙飞 ,  雷旦 ,  陈建州

IPC: G06T5/00 ,  G06T7/11 ,  G06T7/13 ,  G06T7/136 ,  G06T7/181 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的三维空间中工件的定位方法，通过相机对待检测工件进项拍摄，获取工件在检测区域中的原始图像。对原始图像进行图像预处理。预处理过程中的二值化是基于广义统计力学理论中的k熵进行的。经过ROI区域提取与图像边缘检测得到目标工件在像素坐标系的位置信息。通过对针孔相机模型的分析可以得到图像的物距，之后便可以经过坐标转换得到目标工件在机器人基坐标系下的实时位置信息，实现目标工件的精准定位。