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公开(公告)号：CN112497219B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202011419779.2
申请日：2020-12-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于目标检测和机器视觉的柱状工件分类高精度定位方法，包括yolov3的目标检测、缺陷检测和粗定位和机器视觉的高精度定位两部分。其中，yolov3的部分包括制作数据集、改进网络结构、调整候选框参数和实时定位识别、缺陷检测。通过eye‑to‑hand相机获取工件图像，融合图像增强算法，采用向量相似性度量方法对候选框参数进行改进。机器视觉部分，由yolov3算法粗定位位置引导eye‑in‑hand相机获取图像，对图像特征进行特征提取，采用极大值约束，对异常特征进行剔除，最后拟合工件轮廓特征，获取目标工件的高精度位置。
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公开(公告)号：CN112676104A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011419721.8
申请日：2020-12-06
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于压电泵驱动的点胶装置，该装置包括装置主体、入胶管、胶筒、调温装置、压电泵、出胶管、点胶口。本发明的优点和效果是：本发明是一种新型的点胶集成装置，可以高效完成各类点胶作业，应用在工业点胶领域，可大大提高点胶的工作效率和胶接质量，同时能降低作业人员的工作强度。本发明的调温装置用于调节胶筒里面胶液的温度，根据胶液温度特性的不同，调节胶液的粘度，对出胶速度进行控制。本发明的驱动装置采用压电泵驱动，通过调节电信号的电压和频率，改变压电泵的功率，从而控制点胶装置的精度。
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公开(公告)号：CN113822810A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202110999633.8
申请日：2021-08-29
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的三维空间中工件的定位方法，通过相机对待检测工件进项拍摄，获取工件在检测区域中的原始图像。对原始图像进行图像预处理。预处理过程中的二值化是基于广义统计力学理论中的k熵进行的。经过ROI区域提取与图像边缘检测得到目标工件在像素坐标系的位置信息。通过对针孔相机模型的分析可以得到图像的物距，之后便可以经过坐标转换得到目标工件在机器人基坐标系下的实时位置信息，实现目标工件的精准定位。
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公开(公告)号：CN112497219A
公开(公告)日：2021-03-16
申请号：CN202011419779.2
申请日：2020-12-06
Applicant: 北京工业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于目标检测和机器视觉的柱状工件分类高精度定位方法，包括yolov3的目标检测、缺陷检测和粗定位和机器视觉的高精度定位两部分。其中，yolov3的部分包括制作数据集、改进网络结构、调整候选框参数和实时定位识别、缺陷检测。通过eye‑to‑hand相机获取工件图像，融合图像增强算法，采用向量相似性度量方法对候选框参数进行改进。机器视觉部分，由yolov3算法粗定位位置引导eye‑in‑hand相机获取图像，对图像特征进行特征提取，采用极大值约束，对异常特征进行剔除，最后拟合工件轮廓特征，获取目标工件的高精度位置。
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