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公开(公告)号：CN110889178A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911175433.X
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , G06F119/04 , G06F119/14
Abstract: 本发明公开了一种预测谐波减速器柔轮寿命的方法，该方法能够根据齿轮负载情况，在ANSYS中建立谐波齿轮的三维装配体预处理模型，对柔轮进行内力分析，结合物理方程和几何方程，结合边界条件，求解出柔轮三个方向上的应力；然后对三维装配体预处理模型进行ANSYS仿真分析，求解出不同结构尺寸和不同工况下的钢轮柔轮啮合处危险点的多组应力曲线。根据多组应力曲线计算寿命，然后建立神经网络模型，输入结构、寿命参数改变神经网络模型，最后完成谐波减速器柔轮寿命预测。本发明方便设计人员对于谐波减速器柔轮结构的改进，突破原有的三维建模、仿真分析、提取应力谱以及计算疲劳损伤的设计流程；大量仿真数据作为基础，提高谐波柔轮寿命预测的准确性。
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公开(公告)号：CN110263492A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910633304.4
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器双圆弧齿廓扭转刚度计算方法，步骤一：计算谐波减速器双圆弧齿廓单齿啮合刚度此时双圆弧接触齿对被视为悬臂梁模型；步骤二：计算谐波减速器双圆弧齿廓多齿啮合刚度；步骤三：计算谐波减速器双圆弧齿廓整机扭转刚度K；本发明通过分析谐波减速器刚柔轮共轭包络理论，通通过分析谐波减速器扭转刚度的组成，研究双圆弧齿廓单齿啮合刚度、啮合齿数以及其他结构件的扭转刚度串联模型，为谐波减速器扭转刚度和传动精度的提高奠定了理论基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110909430A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911176788.0
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: G06F30/17
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器柔轮摆线齿形设计方法，该方法首先建立直角坐标系XOY，以齿轮的对称轴竖直方向为Y轴正方向，水平方向为X轴正方向；AB段为摆线齿形，X轴过摆线齿形AB段的B点。表征齿顶摆线AB段齿廓。表征公切线BC段齿廓，BC段采用直线，为齿顶摆线AB段和齿底圆弧CD段的公切线。表征齿底圆弧CD段齿廓，CD段采用圆弧，以转角θ为变量，CD段齿廓坐标为(xCD,yCD)；通过将谐波减速器柔轮分为三段连续曲线，柔轮齿顶为主啮合区，采用摆线齿形，增强齿形承载力；齿底为副啮合区，采用圆弧齿形，提高共轭啮合区间，提高精度和承载力；过渡段为摆线和圆弧的公切线，有效保证了全齿高，保障齿形的啮入深度，提升啮合扭矩。
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公开(公告)号：CN110319789A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910633256.9
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器柔轮齿廓误差与变形函数的检测装置和方法，该检测装置包括安装于光学平板上的高精度转台系统，通过高精度转台系统实现柔轮的安装和360度均匀分度旋转，激光位移传感器通过传感器支架安装于水平滑台上，并通过前后移动调整实现激光穿过精度转台的中心轴线，以此来实现齿廓点位置的标定；本发明通过建立激光位移传感器与精密转台之间的对应关系，得到不同转角条件下柔轮齿廓点数据的矢径，对比理论齿廓的点数据坐标，得到不同转角的齿形误差，为谐波减速器实际齿廓和变形方程的表征以奠定了理论和实验基础。
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公开(公告)号：CN110263492B
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN201910633304.4
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器双圆弧齿廓扭转刚度计算方法，步骤一：计算谐波减速器双圆弧齿廓单齿啮合刚度此时双圆弧接触齿对被视为悬臂梁模型；步骤二：计算谐波减速器双圆弧齿廓多齿啮合刚度；步骤三：计算谐波减速器双圆弧齿廓整机扭转刚度K；本发明通过分析谐波减速器刚柔轮共轭包络理论，通通过分析谐波减速器扭转刚度的组成，研究双圆弧齿廓单齿啮合刚度、啮合齿数以及其他结构件的扭转刚度串联模型，为谐波减速器扭转刚度和传动精度的提高奠定了理论基础。
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公开(公告)号：CN110319789B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201910633256.9
申请日：2019-07-15
Applicant: 北京工业大学
Abstract: 本发明公开了一种谐波减速器柔轮齿廓误差与变形函数的检测装置和方法，该检测装置包括安装于光学平板上的高精度转台系统，通过高精度转台系统实现柔轮的安装和360度均匀分度旋转，激光位移传感器通过传感器支架安装于水平滑台上，并通过前后移动调整实现激光穿过精度转台的中心轴线，以此来实现齿廓点位置的标定；本发明通过建立激光位移传感器与精密转台之间的对应关系，得到不同转角条件下柔轮齿廓点数据的矢径，对比理论齿廓的点数据坐标，得到不同转角的齿形误差，为谐波减速器实际齿廓和变形方程的表征以奠定了理论和实验基础。
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公开(公告)号：CN110822056A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911176798.4
申请日：2019-11-26
Applicant: 北京工业大学
IPC: F16H49/00
Abstract: 本发明公开了一种平面差齿啮合的短筒谐波减速器，包括输入端球轴承、开槽盘头螺钉、左端盖、波发生器、柔轮、刚轮、右端盖、推力球轴承、输出端球轴承和内六角螺钉。输入端球轴承安装在输入轴上，并通过左端盖进行轴向定位。推力球轴承安装在输出轴上，并通过右端盖进行轴向定位。波发生器的波发生器滚子与柔轮贴合，柔轮的柔轮面齿轮与刚轮的刚轮面齿轮啮合；本发明的平面差齿啮合的短筒谐波减速器，波发生器采用滚子结构，柔轮和刚轮采用平面差齿啮合结构，显著缩短了柔轮的筒长，实现降低轴向尺寸的目的，可满足高精密传动领域对于短筒谐波减速器的需求，满足高精度、大传动比的应用场景。
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