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公开(公告)号：CN112808921B
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202011394359.3
申请日：2020-12-02
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明公开了一种大型锻件自由锻造机器人自适应浮动末端执行器，设置在六轴机器人上，包括浮动机构、旋转机构以及夹持机构；所述浮动机构固定在机器人第五轴上，可进行刚性状态和柔性状态切换，柔性状态下用于锻件锻造过程的跟随运动，刚性状态下用于锻件的定位取放；所述旋转机构固定在机器人第六轴上，并穿过浮动机构，用于在机器人第六轴驱动下驱动夹持机构旋转，以带动锻件锻造过程的位姿调整；所述夹持机构固定在旋转机构末端，用于夹持锻件。本发明可实现末端执行器在浮动状态下克服高温、振动和冲击影响跟随锻件形状变化而自适应调整以及锻件的可靠夹持。
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公开(公告)号：CN112808921A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202011394359.3
申请日：2020-12-02
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: B21J13/10
Abstract: 本发明公开了一种大型锻件自由锻造机器人自适应浮动末端执行器，设置在六轴机器人上，包括浮动机构、旋转机构以及夹持机构；所述浮动机构固定在机器人第五轴上，可进行刚性状态和柔性状态切换，柔性状态下用于锻件锻造过程的跟随运动，刚性状态下用于锻件的定位取放；所述旋转机构固定在机器人第六轴上，并穿过浮动机构，用于在机器人第六轴驱动下驱动夹持机构旋转，以带动锻件锻造过程的位姿调整；所述夹持机构固定在旋转机构末端，用于夹持锻件。本发明可实现末端执行器在浮动状态下克服高温、振动和冲击影响跟随锻件形状变化而自适应调整以及锻件的可靠夹持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110414694A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910655733.1
申请日：2019-07-19
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种船用潜液泵虚拟机关键部件远程运维装配方法，包括以下步骤：形成虚拟远程运维装配场景；读取全部模型信息，选定待装配设备，记录组合零部件与非组合零部件；针对产品装配体、子装配体及零件的位置及运动过程进行虚拟现实设备操作；确定偏移方向与偏移量；对设备部件单元进行拆解、复位；对关键部件装配碰撞、干涉进行检查；反向生成装配顺序和路径，并储存装配路径和序列。本发明通过干涉检查、碰撞检测以及路径优化技术，实现潜液泵虚拟机关键零部件虚拟装配，灵活性好。
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公开(公告)号：CN109491816B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN201811220751.9
申请日：2018-10-19
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于知识的故障诊断方法，包括以下步骤：建立典型故障案例数据库；采用信号处理技术及主要成分分析方法，完成故障特征信息的提取及主要数据变量的选取；利用改进的神经网络算法，对故障样本进行学习；采用产生式规则和框架相结合的方式，实现诊断知识的综合表示；通过数据分析和系统中各设备之间的关系构建系统故障传播模型，明确系统故障传播路径；基于获取的故障知识，构建知识图，利用路代数理论给出推理规则，实现基于知识推理的故障定位。本发明通过改进的神经网络算法及知识推理理论，实现了知识的自动获取及故障的精确定位，提高了诊断精度，为工业控制系统故障诊断提供了依据。
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公开(公告)号：CN111678039A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010385650.8
申请日：2020-05-09
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种适用于船用装卸臂自动对接的电控系统，包括影像信息接口模块，用于提供对接双方的实时空间距离；角度传感器模块，用于提供装卸臂各关节和控制对接法兰姿态的转动装置的实时转动角度；冗余控制器模块，用于计算完成对接、紧急脱离时各部件所需实现的角度、位移；液压比例阀驱动模块，用于接收冗余控制器模块的控制命令驱动装卸臂运动；遥控模块和或本地操作台，用于向冗余控制器模块发出操纵命令，并显示对接状态信号；报警保护模块，用于触发报警信号并执行保护动作；障碍物检测模块，用于检测是否存在障碍物，以决定冗余控制器模块是否响应操纵命令而启动自动对接。本发明的电控系统能实现高精度、高可靠性、高安全性的装卸臂自动对接。
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公开(公告)号：CN111941448A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010694900.6
申请日：2020-07-18
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明公开了一种锻造机器人连杆端拾器。端拾器由连接法兰架、驱动机构及完全相同且对称安装的传动机构和夹持机构组成。支撑臂对称安装在驱动机构的活塞杆两侧与气缸体固定连接，对传动及夹持机构起支撑固定作用，支撑臂与气缸体中间夹装高温隔热垫片，高温隔热垫片为复合隔热材料且中间有波形隔热夹层。支撑臂末端安装有手指滑轨，夹持滑杆经传动结构的力传动作用在手指滑轨上做轴向运动，并带动夹持手指接触并夹紧连杆锻件，完成锻件的夹持工作。本发明结构简单，可实现对连杆类锻件同时进行双件夹取，提高工作效率；基于欠秩原理采用的内撑式夹取方式，可实现对不同尺寸连杆锻件的夹取，并可实现自动定心，从而提高端拾器工作的稳定性，提高端拾器的利用率。
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公开(公告)号：CN109491816A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201811220751.9
申请日：2018-10-19
Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于知识的故障诊断方法，包括以下步骤：建立典型故障案例数据库；采用信号处理技术及主要成分分析方法，完成故障特征信息的提取及主要数据变量的选取；利用改进的神经网络算法，对故障样本进行学习；采用产生式规则和框架相结合的方式，实现诊断知识的综合表示；通过数据分析和系统中各设备之间的关系构建系统故障传播模型，明确系统故障传播路径；基于获取的故障知识，构建知识图，利用路代数理论给出推理规则，实现基于知识推理的故障定位。本发明通过改进的神经网络算法及知识推理理论，实现了知识的自动获取及故障的精确定位，提高了诊断精度，为工业控制系统故障诊断提供了依据。
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