公开(公告)号：CN112808921B

公开(公告)日：2021-11-30

申请号：CN202011394359.3

申请日：2020-12-02

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所

Inventor： 周鹏中 ,  周彬 ,  张彬 ,  卞绍顺 ,  冯保祖 ,  陆宗学 ,  卢中志 ,  张进

IPC: B21J13/10

Abstract: 本发明公开了一种大型锻件自由锻造机器人自适应浮动末端执行器，设置在六轴机器人上，包括浮动机构、旋转机构以及夹持机构；所述浮动机构固定在机器人第五轴上，可进行刚性状态和柔性状态切换，柔性状态下用于锻件锻造过程的跟随运动，刚性状态下用于锻件的定位取放；所述旋转机构固定在机器人第六轴上，并穿过浮动机构，用于在机器人第六轴驱动下驱动夹持机构旋转，以带动锻件锻造过程的位姿调整；所述夹持机构固定在旋转机构末端，用于夹持锻件。本发明可实现末端执行器在浮动状态下克服高温、振动和冲击影响跟随锻件形状变化而自适应调整以及锻件的可靠夹持。

公开(公告)号：CN112808921A

公开(公告)日：2021-05-18

申请号：CN202011394359.3

申请日：2020-12-02

Applicant: 中国船舶重工集团公司第七一六研究所

Inventor： 周鹏中 ,  周彬 ,  张彬 ,  卞绍顺 ,  冯保祖 ,  陆宗学 ,  卢中志 ,  张进

IPC: B21J13/10

Abstract: 本发明公开了一种大型锻件自由锻造机器人自适应浮动末端执行器，设置在六轴机器人上，包括浮动机构、旋转机构以及夹持机构；所述浮动机构固定在机器人第五轴上，可进行刚性状态和柔性状态切换，柔性状态下用于锻件锻造过程的跟随运动，刚性状态下用于锻件的定位取放；所述旋转机构固定在机器人第六轴上，并穿过浮动机构，用于在机器人第六轴驱动下驱动夹持机构旋转，以带动锻件锻造过程的位姿调整；所述夹持机构固定在旋转机构末端，用于夹持锻件。本发明可实现末端执行器在浮动状态下克服高温、振动和冲击影响跟随锻件形状变化而自适应调整以及锻件的可靠夹持。