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公开(公告)号：CN114684201A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210521760.1
申请日：2022-05-13
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W40/107
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制方法和装置。其中，该方法包括：确定当前车辆的前方是否存在目标区域，其中，目标区域用于表征汇入其他车辆的区域；响应于当前车辆的前方存在目标区域，确定是否存在目标车辆，其中，目标车辆用于表征汇入目标区域，且影响当前车辆行驶的车辆；响应于存在目标车辆，控制当前车辆进行减速，其中，目标车辆的行驶对当前车辆的行驶存在影响。本发明解决了相关技术中对车辆碰撞的预测时间不准确，导致车辆碰撞风险过高的技术问题。
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公开(公告)号：CN113650617A
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202111106941.X
申请日：2021-09-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本公开提供了一种防追尾碰撞的方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：根据实时获取到的当前车辆的运动状态信息、当前车辆行驶路径上的前方障碍物的相对运动信息，以及当前车辆的电子稳定控制系统的制动性能，实时对当前车辆与前方障碍物之间存在的追尾碰撞风险进行归一量化，得到碰撞风险值；若碰撞风险值达到任一防碰撞功能对应的碰撞风险阈值，则触发并执行对应的防碰撞功能，以防止当前车辆和前方障碍物发生追尾碰撞。本公开方案在对当前车辆与障碍器之间的碰撞风险进行量化时，参考了电子稳定控制系统的制动性能，使得归一量化后可以覆盖所有的追尾工况，进而根据碰撞风险值触发相应的防碰撞功能，有效避免当前车辆发生追尾碰撞。
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公开(公告)号：CN111169469A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201910950676.X
申请日：2019-10-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06 , B60W30/09 , B60W30/12 , B60W30/18 , B60W40/105 , B60W40/109 , B60W40/114 , B60W50/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆的轨迹规划方法、装置、存储介质及汽车。该方法包括：获取在起点位置及终点位置时车辆到车道线的侧向偏差、车辆相对于车道线的侧向速度以及车辆相对于车道线的侧向加速度；获取预先设计的轨迹方程，并基于侧向加速度对所述轨迹方程进行拟合处理；基于所述侧向偏差、侧向速度和侧向加速度求解拟合后的轨迹方程，得到轨迹曲线，以基于所述轨迹曲线进行自动驾驶，实现车辆轨迹的精细化规划，同时保证了自动驾驶功能的舒适性、安全性和便捷性。
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公开(公告)号：CN115123294A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210681237.5
申请日：2022-06-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种车辆控制方法、车辆、存储介质及电子装置。该方法包括：获取车辆的状态信息、车辆参数和轨迹信息，其中，状态信息为车辆在行驶过程中的参数信息；依据状态信息、车辆参数和轨迹信息确定车辆的方向盘的反馈控制角度；依据状态信息和车辆参数确定方向盘的前馈控制角度，并依据状态信息和车辆参数确定方向盘的横摆控制角度；计算反馈控制角度、前馈控制角度和横摆控制角度的和，得到方向盘转角；按照方向盘转角控制方向盘转动。通过本申请，解决了相关技术中车辆自动驾驶时横向控制的稳定性较差的问题。
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公开(公告)号：CN115092181A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210780958.1
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆的控制方法、装置、存储介质和处理器。其中，该方法包括：获取在当前时间段内采集到的至少一个道路对象的环境信息；将该环境信息输入至轨迹预测模型中进行预测，得到道路对象在未来时间段内的预测行驶轨迹；基于道路对象的预测行驶轨迹，控制车辆的行驶状态。本发明解决了车辆行驶轨迹预测准确性低的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114898454A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210609065.0
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V40/18 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本申请公开了一种神经网络模型的训练方法、装置、电子设备及存储介质；该方法包括：将预先采集到的多张图片划分为N个类型；将N个类型中的其中一个类型作为当前基准类型；并在当前基准类型的图片中提取出一张图片作为当前基准图片；基于当前基准图片和当前基准类型中的图片以及当前基准类型以外的类型中的图片，构建一个当前阳性样本对和一个当前阴性样本对；基于当前阳性样本对和当前阴性样本对，对待训练的神经网络模型进行训练。本申请实施例能够自适应对比损失，在具有不同相似性的样本之间保持不同程度的分离，在青光眼筛查的识别场景中可以提高模型的识别能力，从而可以达到更好的训练效果。
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公开(公告)号：CN114212110A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202210105100.5
申请日：2022-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明实施例公开了一种障碍物轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，包括：根据目标车辆的基准位置信息，确定至少一个障碍物的障碍位置信息，将车载高精地图，基准位置信息和障碍位置信息转换到弗莱纳坐标系中；根据各障碍位置信息和车载高精地图，确定各障碍物的车道属性；基于障碍物的历史轨迹、障碍运动速度和障碍物的车道属性拟合得到第一概率，并基于预先训练的轨迹预测模型，对障碍位置信息、障碍运动速度和车道属性处理确定第二概率；基于第一概率和第二概率确定目标换道概率，并根据车道属性、障碍位置信息、障碍运动速度和目标换道概率，预测障碍物的目标轨迹和目标运动速度。本发明实施例实现了提高障碍物轨迹预测准确性的效果。
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公开(公告)号：CN112086010B
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202010917806.2
申请日：2020-09-03
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种地图生成方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标路段的定位数据；根据预设关键帧确定方法确定所述定位数据中激光雷达点云数据的关键帧序列；根据所述关键帧序列，所述定位数据中的GPS数据和惯性导航数据确定优化关键帧序列；根据所述优化关键帧序列生成地图。本发明实施例的技术方案，解决了仅通过激光雷达点云数据生成地图时时间消耗较长，精度较低的问题，提高了生成的地图的精度，保证了生成地图的准确性，降低了生成地图所需的时间。
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公开(公告)号：CN110823224B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201910995824.X
申请日：2019-10-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及车辆领域，公开了一种车辆定位方法及车辆。本发明提供的车辆定位方法，在相邻两次通过匹配定位获取车辆的位姿信息之间，根据前一时刻车辆的偏航角速度及前一时刻车辆的偏航角计算当前时刻车辆的偏航角；根据前一时刻车辆的全局速度、前一时刻车辆的全局加速度及前一时刻车辆的定位信息计算当前时刻车辆的定位坐标；根据计算得到的当前时刻的车辆偏航角和计算得到的当前时刻的车辆定位坐标更新车辆的位姿信息，以实现对车辆位姿信息的优化，提高了车辆位姿信息的输出频率，提高了车辆位姿信息的准确度。
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公开(公告)号：CN112020014A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010859701.6
申请日：2020-08-24
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种换道轨迹规划方法、装置、服务器及存储介质，获取驾驶车辆的全局路点信息和周围车辆的环境感知信息，根据全局路点信息生成驾驶车辆的局部参考轨迹，并在生成换道轨迹之前确定是否生成换道决策信息，如果生成换道决策信息，基于局部参考轨迹和环境感知信息生成换道轨迹。通过上述方式，对于实际的工程应用和实车测验来说，该方法简单有效，可满足系统的实时性要求。如果在换道规划失效的情况下，可以生成条备选轨迹，用于控制驾驶车辆减速或保持跟车状态。
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