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公开(公告)号：CN111284485B
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN201910959765.0
申请日：2019-10-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种障碍车辆驾驶行为预测方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取障碍车辆的相对位置信息，基于自身车辆的定位信息结合所述障碍车辆的相对位置信息，确定障碍车辆的准确位置，根据预设时间内障碍车辆的准确位置，生成车辆运动轨迹，根据所述车辆运动轨迹生成观测值序列，将所述观测值序列通过至少一个预设驾驶动作模型得到相应的前向概率，从各所述前向概率中确定最大前向概率，根据对所述最大前向概率的判定结果，确定所述障碍车辆的驾驶动作。解决了障碍车辆驾驶行为预测时只能预测前向车辆的问题，实现了预测周围任一车辆驾驶行为的效果，通过准确判断障碍车辆的可能驾驶意图，更好的规划安全高效的行驶路线。
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公开(公告)号：CN110758232B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201910979604.8
申请日：2019-10-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60Q1/34
Abstract: 本发明公开了一种车辆转向灯控制方法、车辆及存储介质。其中，该方法包括：决策模块接收环境感知模块发送的车辆当前位置信息和当前环境障碍信息，并根据车辆当前位置信息、当前环境障碍信息以及自身存储的具有路况属性的全局参考路径，确定路径信息，进而，将路径信息发送至转向灯控制器，转向灯控制器根据路径信息向执行模块发送携带有预瞄距离和预瞄距离处的路况属性的执行指令，执行模块根据执行指令控制车辆转向灯。这样在车辆自动驾驶过程中，不仅能够根据路况自动判断是否开启转向灯，并且能够确定开启转向灯的时机，从而在合适的时机下尽早开启，起到提醒行人和车辆的作用。
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公开(公告)号：CN112046472A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010952994.2
申请日：2020-09-11
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W50/14 , B60W40/105 , B60W10/18 , B60T7/12 , B60Q9/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆避撞方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取本车车速、前方车辆车速和车间距离，根据所述本车车速、所述前方车辆车速和所述车间距离确定车辆碰撞风险值；如果所述车辆碰撞风险值大于第一预设风险值，则进行声光报警提示并进行制动准备操作；当所述车辆碰撞风险值大于第二预设风险值时，根据所述车辆碰撞风险值控制车辆进行制动，所述第二预设风险值大于所述第一预设风险值。本发明通过分情况分阶段控制车辆进行有效的避撞操作，解决了只靠行车距离提示驾驶员减速，无法保证驾驶员可以快速反应避免碰撞的问题，实现了可以分情况主动干预车辆制动，有效防止碰撞，提高行车安全的效果。
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公开(公告)号：CN111707258A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010544305.4
申请日：2020-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种外部车辆监测方法、装置、设备及存储介质。其中，该方法包括：根据当前定位信息以及与外部车辆的相对定位信息，确定所述外部车辆的定位信息；根据记录的所述外部车辆的历史轨迹和所述外部车辆的定位信息，拟合所述外部车辆的行驶路线和预测轨迹。本发明实施例提供的技术方案，根据记录的外部车辆的历史轨迹和外部车辆的定位信息，拟合外部车辆的行驶路线和预测轨迹的准确性高，相对于需要大规模样本数据对神经网络进行训练后预测外部车辆的行驶路线和轨迹的方式，本发明的方式简单有效，运算量小，实用性强。
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公开(公告)号：CN111596329A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010524210.6
申请日：2020-06-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆定位方法、装置、设备及车辆，包括：获取初始定位数据；所述初始定位数据包括GPS数据、匹配定位数据及里程计数据中的至少两个；将所述初始定位数据转换为定位坐标信息；所述定位坐标信息包括坐标信息及偏航角；对所述定位坐标信息按照设定顺序进行卡尔曼滤波计算，获得目标定位信息。本发明实施例通过将GPS数据、匹配定位数据和里程计数据中的至少两个进行卡尔曼滤波计算，可以提高对车辆定位的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110861643A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201910995837.7
申请日：2019-10-18
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明涉及车辆领域，公开了一种无人驾驶车辆单向隧道通行方法及无人驾驶车辆。本发明提供的无人驾驶车辆单向隧道通行方法采用激光雷达进行测距，不受隧道内GPS信号强弱的影响及车道线条件的影响，同时无需构建离线地图，通过无人驾驶车辆沿前进方向的中轴线与隧道中轴线之间的差值、预瞄距离计算期望车轮转角，再根据期望车轮转角和转向传动比计算期望方向盘转角，根据期望方向盘转角和实际方向盘转角控制无人驾驶车辆在隧道内行驶，使期望方向盘转角与实际方向盘转角之间的差值在预设转角差值范围内，算法简单，参数调节方便，可实施性强。
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公开(公告)号：CN110794839A
公开(公告)日：2020-02-14
申请号：CN201911083039.3
申请日：2019-11-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种异形路口的自动驾驶方法及车辆；异形路口的自动驾驶控制方法，包括如下步骤：S1、获得车辆前方的避让区；S2、获得车辆的行进地图，行进地图以车辆为坐标中心，且位于车辆的前方；S3、检测行进地图与避让区是否有重合区域；S4、当步骤S3中检测到有重合区域时，检测重合区域内是否有移动物；S5、根据步骤S4的检测结果控制车辆是否进入避让区。获得车辆前方的避让区和行进地图，并检测二者是否存在重合区域，当二者存在重合区域时，则检测重合区域内是否有移动物，然后根据重合区域内是否有移动物来控制车辆的运行，能够对异形路口的状况和出现的车辆做出精确且快速的判断，做到安全行驶。
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公开(公告)号：CN119611428A
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411800812.4
申请日：2024-12-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请实施例公开了一种周围车辆的预测轨迹优化方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆控制技术领域，包括：获取当前车辆的周围车辆的初始预测轨迹，确定初始预测轨迹的轨迹起点对应的起点车道和轨迹终点对应的终点车道；根据起点车道的位置和终点车道的位置确定终点车道的优化车道，并根据起点车道和优化车道对初始预测轨迹进行方向优化，得到中间预测轨迹；根据中间预测轨迹确定周围车辆的前车；基于中间预测轨迹确定周围车辆与前车的交互轨迹点，并移动交互轨迹点得到交互轨迹点的优化轨迹点；基于优化轨迹点对中间预测轨迹进行速度优化，得到周围车辆的目标预测轨迹，提高了预测轨迹的合理性和准确性，并且提高了自动驾驶车辆的行驶安全性。
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公开(公告)号：CN114734996B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202210392162.9
申请日：2022-04-14
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶决策方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取障碍物信息和当前车辆的规划轨迹；判断所述障碍物是否处于所述规划轨迹的预设范围内；若障碍物处于所述规划轨迹的预设范围内，则基于所述障碍物的静动状态，确定所述当前车辆在当前决策周期的决策行为，通过本发明的技术方案，能够根据障碍物的静动状态进行避让决策，在保证交通安全的情况下，减少自动驾驶车辆面对行人时频繁停车避让，提升自动驾驶汽车的驾驶稳定性和乘车舒适性，提高交通流的运行效率和畅通性。
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公开(公告)号：CN113641874B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202110821710.0
申请日：2021-07-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F16/903 , G06F16/9038 , G06F16/907 , G06F16/901 , G07C5/00 , G07C5/08 , H04L67/12 , G16Y10/40 , G16Y20/10 , G16Y20/20 , G16Y20/40 , G16Y40/10 , G16Y40/20
Abstract: 本发明涉及一种数据采集处理系统及数据采集处理方法，由车端控制器和云端服务器构成，车端控制器与车辆上的环境感知系统和车辆总线系统相连，用于采集环境感知数据和车辆行驶状态数据，并通过网络将数据上传至云端服务器。本发明数据采集处理系统的数据采集处理方法，包括车端数据采集处理和云端数据存储管理分析，在数据源端直接进行数据价值识别，且该价值的评判基准具有一定的普遍性和稳定性，能够持续发现价值，然后再采集，采集到的数据为有价值的数据；减少了数据采集流量成本和数据存储成本，且节约了数据处理分析的时间，建立起了直接具有数据索引的数据库；由于价值判断基准的稳定性和普遍性，可以长时间运行在数据源端而不用频繁更新。
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