公开(公告)号：CN119611428A

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202411800812.4

申请日：2024-12-09

Applicant: 中国第一汽车股份有限公司

Inventor： 陈志新 ,  刘维海 ,  尚秉旭 ,  王洪峰 ,  陈威池 ,  张勇 ,  徐华键 ,  田健 ,  李路 ,  金百鑫

IPC: B60W60/00

Abstract: 本申请实施例公开了一种周围车辆的预测轨迹优化方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆控制技术领域，包括：获取当前车辆的周围车辆的初始预测轨迹，确定初始预测轨迹的轨迹起点对应的起点车道和轨迹终点对应的终点车道；根据起点车道的位置和终点车道的位置确定终点车道的优化车道，并根据起点车道和优化车道对初始预测轨迹进行方向优化，得到中间预测轨迹；根据中间预测轨迹确定周围车辆的前车；基于中间预测轨迹确定周围车辆与前车的交互轨迹点，并移动交互轨迹点得到交互轨迹点的优化轨迹点；基于优化轨迹点对中间预测轨迹进行速度优化，得到周围车辆的目标预测轨迹，提高了预测轨迹的合理性和准确性，并且提高了自动驾驶车辆的行驶安全性。