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公开(公告)号：CN116299556A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310286943.4
申请日：2023-03-22
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/48
Abstract: 本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种针对毫米波雷达稠密数据的深度学习感知方法及系统；该方法主要包括以下步骤：首先结合激光雷达对雷达稠密数据进行真值标注，随后根据标注的数据、分别从三个方向进行压缩，并输入到深度学习网络模型中，得得到周围环境中的高维特征，最后将高维特征输入网络卷积层中，提取目标障碍物的信息；本方案有效利用了毫米波雷达的原始数据信息，并采用激光雷达作为真值标注感知环境，结合深度学习的方法，提高对周围环境感知结果的准确性，减少毫米波雷达硬件本身的算例依赖，降低了毫米波雷达的硬件成本。
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公开(公告)号：CN115390035B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210910160.4
申请日：2022-07-29
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种车辆进出隧道的检测方法、装置、车辆及存储介质。其中，该方法包括：车辆沿道路行驶，实时采集车辆所处的第一预设范围内的点云数据，其中点云数据包括静止点云数据和动态点云数据；从静止点云数据中提取得到路沿点云数据；基于静止点云数据和路沿点云数据，从处于第一预设范围内的道路区域中识别出隧道区域和非隧道区域，其中，在车辆沿道路的行驶过程中，隧道区域和非隧道区域的区域范围基于车辆的行驶动态变化；基于隧道区域和非隧道区域的区域范围的变化量，确定车辆进出隧道的情况。本发明解决了现有的车辆进出隧道的检测方法难以适应复杂多变的实际道路隧道场景的技术问题。
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公开(公告)号：CN115236618B
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202210681238.X
申请日：2022-06-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/931
Abstract: 本申请提供了一种护栏的检测方法、检测装置与车辆，该方法包括：根据车辆的目标轨迹曲线，确定目标区域，并基于毫米波雷达，获取目标区域的多个目标点迹信息；至少根据目标点迹信息，对目标区域进行划分，得到多个目标子区域；根据各目标子区域的预定集合，确定对应的三次预设方程式，并将任意两个满足第一预设条件的三次预设方程式对应的预定集合进行合并，得到多个合并后的预定集合；重复确定步骤，直到任意两个三次预设方程式对应的预定集合不满足第一预设条件为止，得到至少一个目标集合，并根据至少一个目标集合，确定目标物体是否为护栏，满足了高级自动驾驶系统对护栏检测的需求，解决了现有技术中难以较为准确地对护栏进行检测的问题。
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公开(公告)号：CN116594002A
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202310476278.5
申请日：2023-04-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01S13/58 , G01S7/282 , G01S13/931
Abstract: 本发明公开一种错时发波的多雷达数据融合方法、装置、设备和介质。包括：根据各发波时间中最早发波时间和最晚发波时间确定当前发波周期，并从当前发波周期内的车辆数据帧中确定当前候选关键帧；根据当前候选关键帧和历史候选关键帧确定目标关键帧，并根据目标关键帧对应的车身数据对应的车身数据和车辆运动模型确定从第一帧目标关键帧到最晚发波时间段内的车辆运动轨迹；根据各毫米波雷达的发波时间确定各毫米波雷达在车辆运动轨迹上的发波轨迹点；根据各毫米波雷达的发波轨迹点和转换关系，将各毫米波雷达的点云数据转换到最晚发波的毫米波雷达发波时的车辆坐标系下，并进行数据融合。本发明可以提高原始点云数据的准确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116563802A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310552148.5
申请日：2023-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本发明公开了一种隧道场景判断方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取目标车辆速度、雷达高度及原始点云信息；其中，所述原始点云信息包括点云的三维位置及速度；根据所述雷达高度确定地面点云层；基于所述地面点云层确定道路边界信息；其中，道路边界信息中包括道路两侧边界和边界距离；基于所述边界距离拟合出虚拟隧道顶部，并提取出超高点云层；其中，超高点云层为高于所述虚拟隧道顶部的点云层；根据所述超高点云层、所述虚拟隧道顶部和所述地面点云层对隧道场景进行识别。利用该方法，通过对雷达获取的具备高度信息的点云数据的分析，判断当前车辆是否处于隧道场景，为后续处理中针对隧道场景设计优化策略和处理方法提供场景依据。
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公开(公告)号：CN115877384A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202211501179.X
申请日：2022-11-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G01S13/06 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶道路中障碍物的确定方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取由车辆中毫米波雷达采集到的原始点云数据；基于原始点云数据确定车辆的目标信息，其中，目标信息至少包括允许车辆行驶的行驶区域信息和阻碍车辆行驶的障碍物信息；基于目标数据，从路端设备中获取车辆的待补充点云数据；基于待补充点云数据在障碍物信息中确定目标障碍物信息，其中，目标障碍物信息用于表征车辆行驶道路中目标障碍物的实际位置。本发明解决了对障碍物定位的准确性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116740676A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310692891.0
申请日：2023-06-12
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/80 , G06V10/762 , G01S13/931 , G01S13/89 , G01S7/41
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、设备和存储介质，包括：获取毫米波雷达对目标障碍物进行的探测时获取的目标帧点云，并采用聚类算法，确定目标帧点云的目标点云簇，以及目标帧点云的上一帧点云的上一点云簇；根据目标点云簇对应的目标径向速度，以及上一点云簇对应的上一径向速度，确定目标点云簇和上一点云簇之间的映射关系；根据映射关系，将上一点云簇映射到目标点云簇，并确定映射后的上一点云簇对应的更新径向速度；根据更新径向速度和目标径向速度，通过聚类算法，确定目标点云簇和映射后的上一点云簇的聚合点云簇，并根据聚合点云簇确定目标障碍物的障碍物信息。能够获得点云密度较高的聚合点云簇，提高障碍物信息的精确度。
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公开(公告)号：CN114675290A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210182052.X
申请日：2022-02-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地面数据的检测方法、检测装置及处理器。其中，该方法包括：获取点云数据；基于点云数据的密度，将点云数据投影至栅格内，获得栅格点云数据；将栅格点云数据翻转，获得翻转点云数据；遍历翻转点云数据中的点云，获得遍历点云数据；基于遍历点云数据确定迭代信息，其中，迭代信息包括：栅格的迭代节点、栅格内进行迭代的目标点云、迭代节点的初始位置、初始迭代值；基于迭代信息对栅格中的节点进行迭代，获得迭代结果；判断迭代结果是否满足预设条件，如果是，则确定对应的迭代后的迭代节点为地面上的点。本发明解决了现有技术中的地面检测方法运行于车规级嵌入式平台时的地面检测效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114359386A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111676534.2
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种点云数据的处理方法、处理装置、存储介质及处理器。其中，该方法包括：获取点云数据和位置数据，其中，点云数据为激光雷达采集的经由目标对象反射回来的原始点云数据，位置数据包括如下至少之一：安装了激光雷达的目标设备的空间位置、激光雷达的空间位置；根据点云数据和位置数据，获得目标对象的特征图；利用卷积神经网络的检测头对特征图进行检测，获得目标对象的轮廓图，根据目标对象的轮廓图确定目标对象的跟踪ID；根据点云数据和目标对象的跟踪ID，将目标对象的图像信息展示在终端设备上。本发明解决了教学平台感知效果差的技术问题。
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