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公开(公告)号：CN119700305A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411598033.0
申请日：2024-11-11
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供一种手持式多自由度微创手术机器人，包括：钢丝绳连接的主端单元、末端单元以及联结机构；末端单元包括：夹钳、钳座、腕关节以及操纵杆，其中，钳座的前端与夹钳通过销轴相连，钳座的后端与腕关节通过螺栓固定，腕关节与操纵杆通过销轴相连；主端单元包括：驱动座、驱动轮、驱动杆、指环以及手柄，其中，驱动座与驱动杆通过销轴相连，驱动杆与驱动轮通过螺栓固定，驱动杆与指环通过螺栓固定，驱动座与手柄通过销轴相连；联结机构包括：拱形结构、导向轮，末端单元与拱形结构通过螺栓双向固定，主端单元与拱形结构通过销轴相连，导向轮用于缠绕钢丝绳。通过本发明能够实现体积小、操作简单的手持式多自由度微创手术机器人。
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公开(公告)号：CN118593296A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410681202.0
申请日：2024-05-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明提供一种手部外骨骼设备，包括：手背安装基座，用于穿戴在人体的手掌的背面；指关节机构，可转动地设置在手背安装基座上；指关节机构包括多个依次可转动连接的指节基座和第一驱动件，各指节基座用于穿戴于人体对应的手指关节上，第一驱动件与对应的指节基座传动连接，用于驱动其中至少一指节基座相对于其相邻的指节基座旋转；第二驱动件，与邻近手背安装基座的指节基座连接，用于驱动全部指节基座相对于手背安装基座旋转。整体结构紧凑，关节辅助幅度大、可完成各种动作姿态。本发明具有较高的自动化水平、较好的力量转移效率，可以进行高重复、高强度的康复训练、灵活的手部运动辅助。能够更好地满足手部运动功能障碍患者的康复训练需求。
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公开(公告)号：CN118021575A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311814292.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 清华大学 , 北京清华长庚医院
Abstract: 本发明提供一种面向手部的感觉运动统合康复训练系统及控制方法，系统包括：振动手环，包括屈伸振动器；振动手套，包括手掌振动器；软体手康复机器人，包括软体手驱动器、压力传感器、手指夹具，压力传感器固定于软体手驱动器和手指之间；气动回路模块，向屈伸振动器和手掌振动器充气和抽气使屈伸振动器和手掌振动器产生振动，向软体手驱动器充气和抽气使其带动手指进行屈曲和伸展运动；气动控制模块，包括与压力传感器通信连接的控制器，基于压力传感器采集的手指痉挛信号确定手指痉挛信号对应的痉挛类型，控制气动回路模块中痉挛类型对应的振动器或软体手驱动器不工作。本发明可以根据患者的手指痉挛状态，制定不同的感觉运动统合康复训练方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110907073A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911202031.4
申请日：2019-11-29
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01L1/24
Abstract: 本发明属于传感器领域，具体涉及一种触觉传感器，旨在解决现有触觉传感器容易受到外界环境干扰，鲁棒性不强的问题，其包括刚性连接的底壳和顶盖，底壳与顶盖之间形成有腔室，顶盖开设有第一通孔；腔室中设置有光源、弹性且透光的弹性部件以及光敏传感器；光源和光敏传感器分别位于弹性部件的相背离两侧；光敏传感器的光敏区域接收透过弹性部件的光；弹性部件远离底壳的一侧设置有刚性且不透光的触感部件，触感部件抵触底壳和顶盖，触感部件从第一通孔中伸出；触感部件挤压弹性部件时，触感部件将光敏传感器的光敏区域局部遮挡。
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公开(公告)号：CN118372228A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410493225.9
申请日：2024-04-23
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及可穿戴机器人技术领域，提供一种肘关节外骨骼机器人，包括：大臂组件、关节驱动器、小臂连杆和小臂组件，大臂组件和小臂连杆均与关节驱动器连接，关节驱动器用于驱动小臂连杆转动，小臂连杆与小臂组件连接；小臂组件包括第一弹性件、第二弹性件和位移传感器，小臂连杆转动时，能够促使第一弹性件或第二弹性件发生形变，位移传感器用于检测第一弹性件或第二弹性件的形变量，形变量用于反映人体与肘关节外骨骼机器人之间的人机交互力。上述的肘关节外骨骼机器人，根据检测到的第一弹性件或第二弹性件的形变量，可直接计算出人机交互力，为人体安全使用肘关节外骨骼机器人、指导人机交互控制器设计提供了重要保障。
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公开(公告)号：CN110812119A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911189646.8
申请日：2019-11-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种手部外骨骼机构及机器人，旨在解决现有技术中手部外骨骼机器人无法兼具手指关节运动相容、体积小、质量轻的问题，本发明提供一种手部外骨骼机构包括第一关节单元、第二关节单元；第二关节单元设置有弧状连杆，第二关节单元通过弧状连杆与第一关节单元铰接，并且弧状连杆与第二关节单元铰接，第一关节单元与第二关节单元分别绑缚与手指关节的两端，本发明弧状连杆依据其相对于第二关节单元的位置对第一关节单元提供被动的拉力或推力，实现手指的弯曲和伸展运动，帮助患者做康复训练或者日常生活中助力。本发明手部外骨骼机器人体积小、质量轻、驱动力大、和人手关节运动相容、成本低、易于批量化生产。
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公开(公告)号：CN107280915B
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201710578623.0
申请日：2017-07-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: A61H1/02
Abstract: 本公开提供了一种软体气驱的手部康复装置，手部执行器穿戴于患者手部，用于带动患者手部运动；气驱系统与手部执行器通过气管连通，用于向手部执行器提供气体驱动，使得手部执行器带动患者手部运动；微控制器连接气驱系统，用于向气驱系统发出控制信号以对气驱系统进行控制。与现有的手部康复装置相比，本公开的手部康复装置具有价格低、穿戴舒适、安全有效的优点，克服了现有的手部康复装置的价格高、笨重、穿戴不舒适、安全性不高的缺陷，可广泛应用于中风患者手部偏瘫康复训练中。
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公开(公告)号：CN107397648B
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201710523952.5
申请日：2017-06-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明涉及医疗器械领域，具体提供一种手部康复装置及系统。本发明旨在解决现有的手部康复机器人训练模式单一、自由度少、不能实现各个手指各个关节的单独控制、无法提高被康复对象的训练积极性的问题。为此目的，本发明的手部康复装置包括手部训练机构、为手部训练机构提供动力以及实现该动力的传动的驱动机构以及带动所述手部训练机构实现被康复对象的手部康复训练动作的传动绳，其中，所述手部训练机构具有与被康复对象的手部的九个手指关节分别对应的自由度；其中，所述手部康复装置还包括基座承重机构，所述手部训练机构和所述驱动机构固定于所述基座承重机构。本发明的手部康复装置通过九自由度的手部训练机构改善了手部康复装置的使用性能。
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