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公开(公告)号：CN111928850A
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN202010198740.6
申请日：2020-03-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明涉及水下组合导航技术领域，尤其涉及一种自主水下机器人极地冰架下环境的自主水下机器人的组合导航方法组合导航方法，针对极地水下长航程的自主水下机器人长时间航行的累积导航误差消除问题，实现自主水下机器人自主携带声学导航信标，自主水下机器人自主布放声学导航信标，自主标定声学信标布放三维空间位置，最后根据信标标定结果进行单信标组合导航，解决冰下长时间远程自主水下机器人导航位置的累积偏移问题。本发明的重点是解决冰下布放信标的位置标定问题，在信标标定成功后，再根据信标标定位置和单信标测距对冰下自主水下机器人进行导航。
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公开(公告)号：CN111348160A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN202010215917.9
申请日：2020-03-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52 , B63G8/14 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明涉及一种大深度水下机器人浮力匹配计算方法,由于全海深ARV下潜至马里亚纳海沟后，工作环境海水压力增大、温度降低对载体结构和补充电器绝缘油体积变化产生影响。海水密度增大以及重量加速度变化，会改变机器人浮力状态。通过公式推导并结合“海斗号”深潜数据和补偿油实验室数据，获得全海深ARV浮力配平计算方法。其主要包括海水密度测算、马里亚纳海沟重力加速度测算、机器人结构和补偿油排水体积变化测算。以此为浮力配平依据，“海斗号”完成多次马里亚纳海沟深潜，保障机器人工作环境中浮力与重力的匹配。此配平方法为全海深大深度水下机器人浮力配平提供了理论计算依据。
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公开(公告)号：CN111091313A
公开(公告)日：2020-05-01
申请号：CN201811221046.0
申请日：2018-10-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于深海探测设备的设备物资管理方法，包括以下步骤：基于深海探测设备的各设备物资来构建设备树；基于设备物资的特征在设备树节点处创建设备物资档案；跟踪设备物资全生命周期，实现对设备物资进行全生命周期管理。本发明涉及一种基于深海探测设备的设备物资管理方法，该方法对深海探测设备的各设备以及设备隶属的元件、辅助工具和耗材物资的特征进行了分类，针对设备物资进行全生命周期管理。在对设备进行管理的同时，又做到了人员责任管理以及人员与设备的交互管理。可以提取下潜前设备节点的历史状态，排出隐患，保障深海探测设备的运行作业。
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公开(公告)号：CN111080043A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201811221480.9
申请日：2018-10-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明涉及一种深海探测设备运行作业管理方法。包括以下步骤：配置运行作业，用于配置运行作业类型，同时配置每种作业类型的关键数据以进行分析；配置运行作业任务，用于配置深海探测设备具体的运行作业任务，同时需要配置运行作业任务的关键数据以进行分析；运维任务自动生成，根据配置完成的运行作业以及运行作业任务，时间点自动生成运行作业任务，对运行作业任务进行详细记录，同时获取此运行作业的关键数据信息。本发明可配置性极强，可根据不通深海探测设备运行作业的类型生成相对应的运行作业内容，同时本发明具有强大的分析功能，根据深海探测设备的运行作业数据进行潜水器优良状况分析，同时进行预警，提高深海探测设备运行效率。
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公开(公告)号：CN110386239A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201810353423.X
申请日：2018-04-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人的舵板系统。包括对称设置于水下机器人两侧的左舵板机构和右舵板机构，左舵板机构包括左舷舵板、左舷推进器及左侧舵机组件，右舵板机构包括右舷舵板、右舷推进器及右侧舵机组件，其中左侧舵机组件和右侧舵机组件设置于舵机基座内、且分别与左舷舵板和右舷舵板连接，左舷推进器和右舷推进器分别设置于左舷舵板和右舷舵板上。本发明结构紧凑，具有轻质舵板，舵板转动更快速，从而使得水下机器人水下运动更加灵活。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106926994B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201511018316.4
申请日：2015-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及抛载装置，具体地说是一种水下机器人用安全抛载装置，通过直流电机经行星齿轮减速器减速后将力矩传递给抛载转轴，驱动转轮与开口轮同时转动；球头托件的球头在转轮与开口轮之间的环槽内滑动，等到开口轮转动到球头位置时，球头托件由于失去环槽的约束，在弹簧片的弹力作用下，球头托件与铅块同时被抛落；水下机器人在抛弃一部分质量后，其自身的重量小于浮力，故水下机器人能安全浮出水面。本发明具有结构简单紧凑，模块功能性强，成本低，外形尺寸小，水下密封性能良好，抛载安全可靠，可重复应用，易于安装在水下机器人上等优点。
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公开(公告)号：CN103129724A
公开(公告)日：2013-06-05
申请号：CN201110396240.4
申请日：2011-12-02
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种可转向式的水下机器人用推进系统，包括转向舱及安装在转向舱内的转向轴、传动机构、驱动机构、电子单元组件，驱动机构通过传动机构与转向轴连接、驱动转向轴转动，转向轴的两端由转向舱的两侧穿出、分别安装有推进器，两个推进器随转向轴同步转动；驱动机构及两个推进器分别与电子单元组件相连，由电子单元组件分别控制驱动机构及两个推进器，实现推进系统多个自由度。本发明具有结构简单紧凑，尺寸小，重量轻，成本低，可靠性高，可控性强，功能齐全，易于安装在水下机器人上等优点。
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公开(公告)号：CN101752937B
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：CN200810229336.X
申请日：2008-12-05
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种补偿式水下无刷直流电机结构及其组装方法，该电机结构包括电机端盖组件(1)、电机主体(2)和补偿器装置(3)，电机端盖组件(1)位于电机主体(2)前端，通过螺钉与电机主体(2)固连；补偿器装置(3)位于电机主体(2)尾部，通过螺钉与电机主体(2)连接；补偿器装置(3)包括补偿器皮囊(16)、补偿器压盖(17)、电机尾盖(19)、补偿器弹簧(20)和补偿器螺帽(18)。本发明具有模块化设计特点，补偿器装置与电机主体可分离，为适应不同的工作环境要求可以相应的调节或更换不同的补偿器装置，使电机结构简单紧凑，装配和调试方便，同时工作安全可靠，易维护。
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公开(公告)号：CN101062714A
公开(公告)日：2007-10-31
申请号：CN200610046471.1
申请日：2006-04-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/00
Abstract: 一种依靠浮力驱动滑行的水下机器人。为驱动装置完全内置的总体结构，由艉锥体、平行中体、电子控制舱段、水平滑翔翼、垂直稳定翼、艏部及各种驱动装置组成，其中垂直稳定翼与艉锥体固连，浮力调节装置与艉锥体和平行中体固连；无线数字传输电台安在浮力调节装置固定架上；水平滑翔翼在外部与平行中体固连；俯仰角调节装置通过其固定架与艏部和平行中体固连；电子控制舱段分别与横滚角调节装置和仰角调节装置连接；电机驱动器安装在横滚角调节装置中的固定架上，分别与驱动装置中的步进电机电连接；艏部传感器组件安装在艏部里；应急处理装置与浮力调节装置固定架相连。本发明能有效提高海洋监测的空间、时间密度，成本低，可大量、大范围推广应用。
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公开(公告)号：CN114415221B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111637834.X
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于图像码路标的水下机器人极地冰下视觉辅助导航方法,包括：制作图像码路标并对其进行位置信息编码；通过冰钻在冰面钻洞之后将图像码路标布放于冰底；水下机器人冰下航行过程中利用摄像头或其他光学设备对冰下图像码路标进行识别；通过图像码的识别，确定图像码对应的位置坐标；根据水下机器人的姿态，估算水下机器人相对路标点的位置；结合通过路标标号信息获得对应的图像码路标位置信息和估算的距离路标距离方向，得到水下机器人当前估算的位置更新信息，实现冰下位置的校正。
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