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公开(公告)号：CN116968906A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202210424951.6
申请日：2022-04-21
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种冰下双运动模式无人潜水器，包括低阻流线型浮力材外壳、龙骨框架、推进系统、声学通讯系统、光学探测系统、水文信息观测设备、前视声呐、涡旋吸盘、DVL—惯导组合导航系统、浮力调节装置、能源舱及导航控制舱，浮力材外壳由若干加工成型的浮力材料构成，整体呈流线型；龙骨框架由铝合金焊接成型；航行控制单元包括惯导、DVL及航行控制舱构成；能源单元由二次电池组；推进系统包括垂直推进器、水平推进器和推进器控制舱；吸附单元包括涡旋吸盘和滑行冰刀；声学通讯单元包括超短基线和声通讯机；浮力材艏部及顶部设有声学，水文信息观测系统。本发明有两种工作模式，即水下敏捷巡游模式和冰下爬行模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113022827A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110370903.9
申请日：2021-04-07
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人，具体地说是一种100米级ARV水下机器人结构，由艏部至艉部分为艏部探测单元、前机动单元、导航单元、控制与能源单元、后机动单元及艉部推进单元，艏部探测单元、前机动单元和后机动单元为敞水单元，各单元间利用卡环实现紧固；艏部探测单元安装有前视声呐、高清摄像头以及照明灯；前机动单元安装有垂向推进器和水平推进器；导航单元安装有DVL和电子罗盘；控制与能源单元安装有二次电池组，核心控制板和侧扫声呐；后机动单元安装有水平推进器；艉部推进单元安装有组合天线、频闪灯、深度计、抛载装置、螺旋桨推进器以及X型舵。本发明采用干湿舱结合方式，各舱段功能相互独立，便于安装，拆卸，实现了很好的模块化设计。
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公开(公告)号：CN114415221B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN202111637834.X
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于图像码路标的水下机器人极地冰下视觉辅助导航方法,包括：制作图像码路标并对其进行位置信息编码；通过冰钻在冰面钻洞之后将图像码路标布放于冰底；水下机器人冰下航行过程中利用摄像头或其他光学设备对冰下图像码路标进行识别；通过图像码的识别，确定图像码对应的位置坐标；根据水下机器人的姿态，估算水下机器人相对路标点的位置；结合通过路标标号信息获得对应的图像码路标位置信息和估算的距离路标距离方向，得到水下机器人当前估算的位置更新信息，实现冰下位置的校正。
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公开(公告)号：CN114228959B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202111637832.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种基于声学路标与光学路标组合辅助导航的水下机器人极地冰下回收方法,包括：水下机器人冰下巡航过程中依靠自主导航系统向回收洞口航行时，通过航行路线上预置的水下光学二维码路标进行导航校准，逐步从远处向冰下回收洞口靠近；待水下机器人航行至回收洞口2km以内后，通过洞口吊放的声学路标进行持续的导航位置校准，并引导水下机器人自主向声学路标靠近；待水下机器人航行至洞口附近，光学传感器可见洞口下放的回收网，综合使用声学路标及光学路标信息引导水下机器人钻入回收网，此时自动停止机器人推进系统，等待起吊脱离水面，将水下机器人放置在隔板上，完成整个回收过程。
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公开(公告)号：CN114415221A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111637834.X
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于图像码路标的水下机器人极地冰下视觉辅助导航方法,包括：制作图像码路标并对其进行位置信息编码；通过冰钻在冰面钻洞之后将图像码路标布放于冰底；水下机器人冰下航行过程中利用摄像头或其他光学设备对冰下图像码路标进行识别；通过图像码的识别，确定图像码对应的位置坐标；根据水下机器人的姿态，估算水下机器人相对路标点的位置；结合通过路标标号信息获得对应的图像码路标位置信息和估算的距离路标距离方向，得到水下机器人当前估算的位置更新信息，实现冰下位置的校正。
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公开(公告)号：CN114228959A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111637832.0
申请日：2021-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及一种基于声学路标与光学路标组合辅助导航的水下机器人极地冰下回收方法,包括：水下机器人冰下巡航过程中依靠自主导航系统向回收洞口航行时，通过航行路线上预置的水下光学二维码路标进行导航校准，逐步从远处向冰下回收洞口靠近；待水下机器人航行至回收洞口2km以内后，通过洞口吊放的声学路标进行持续的导航位置校准，并引导水下机器人自主向声学路标靠近；待水下机器人航行至洞口附近，光学传感器可见洞口下放的回收网，综合使用声学路标及光学路标信息引导水下机器人钻入回收网，此时自动停止机器人推进系统，等待起吊脱离水面，将水下机器人放置在隔板上，完成整个回收过程。
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