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公开(公告)号：CN113022827A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110370903.9
申请日：2021-04-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人，具体地说是一种100米级ARV水下机器人结构，由艏部至艉部分为艏部探测单元、前机动单元、导航单元、控制与能源单元、后机动单元及艉部推进单元，艏部探测单元、前机动单元和后机动单元为敞水单元，各单元间利用卡环实现紧固；艏部探测单元安装有前视声呐、高清摄像头以及照明灯；前机动单元安装有垂向推进器和水平推进器；导航单元安装有DVL和电子罗盘；控制与能源单元安装有二次电池组，核心控制板和侧扫声呐；后机动单元安装有水平推进器；艉部推进单元安装有组合天线、频闪灯、深度计、抛载装置、螺旋桨推进器以及X型舵。本发明采用干湿舱结合方式，各舱段功能相互独立，便于安装，拆卸，实现了很好的模块化设计。
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公开(公告)号：CN110884613B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911188031.3
申请日：2019-11-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人的舱门系统。包括对称设置于水下机器人两侧的左侧舱门机构B和右侧舱门机构A，左侧舱门机构B和右侧舱门机构A结构相同，均包括转动驱动机构、舱门蒙皮组件、舱门转轴、舱门上连接件及舱门下连接件，其中舱门蒙皮组件的尾端与舱门转轴连接，舱门转轴的上、下端分别通过舱门上连接件和舱门下连接件与水下机器人的龙骨框架连接，转动驱动机构设置于舱门上连接件上、且与舱门转轴连接。本发明具备航行阻力小，强度大，质量轻，拆卸方便，操控灵活等特点。
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公开(公告)号：CN110884613A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911188031.3
申请日：2019-11-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人的舱门系统。包括对称设置于水下机器人两侧的左侧舱门机构B和右侧舱门机构A，左侧舱门机构B和右侧舱门机构A结构相同，均包括转动驱动机构、舱门蒙皮组件、舱门转轴、舱门上连接件及舱门下连接件，其中舱门蒙皮组件的尾端与舱门转轴连接，舱门转轴的上、下端分别通过舱门上连接件和舱门下连接件与水下机器人的龙骨框架连接，转动驱动机构设置于舱门上连接件上、且与舱门转轴连接。本发明具备航行阻力小，强度大，质量轻，拆卸方便，操控灵活等特点。
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公开(公告)号：CN112829904A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911155950.0
申请日：2019-11-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63G8/00
摘要： 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人用的光纤浮包装置。包括光纤微缆、浮球、金属软管、保护套连接件、保护套及刚性导管，其中保护套通过保护套连接件设置于浮球的下端，刚性导管穿过稳定翼与水下机器人的框架连接，金属软管的两端分别与刚性导管和保护套连接，光纤微缆依次穿过刚性导管、金属软管及浮球至水面端。本发明的整个光纤通道内部光滑，阻力小，装置在水中状态稳定可控，避免了载体端直接伸出的光纤与机器人缠绕情况，对载体端光纤起引导作用，提升了载体端光纤的安全性，装置随水下机器人布放回收，不依赖外部设备。
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公开(公告)号：CN112829902A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911156985.6
申请日：2019-11-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用的光纤补偿装置。包括上导流罩、承载框架、下导流罩、光纤铠缆、光纤团及图像采集装置，其中承载框架的上、下端分别设有上导流罩和下导流罩，承载框架的顶部设有铰接结构，铰接结构用于与从上导流罩引入的光纤铠缆连接，承载框架内设有与光纤铠缆连接的光纤团和图像采集装置，图像采集装置设置于光纤团的上方，由光纤团引出的光纤微缆从下导流罩伸出且与水下机器人连接。本发明为水下机器人提供水面光纤补偿，可应用于所有采用光纤通信的水下机器人，使操纵者在水面能实时监控出纤状态及光纤剩余情况，解放了管理水面光纤的人力，提高了现场工作效率。
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公开(公告)号：CN211167349U
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201922035015.2
申请日：2019-11-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本实用新型属于水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用光纤补偿装置。包括上导流罩、承载框架、下导流罩、光纤铠缆、光纤团及图像采集装置，其中承载框架的上、下端分别设有上导流罩和下导流罩，承载框架的顶部设有铰接结构，铰接结构用于与从上导流罩引入的光纤铠缆连接，承载框架内设有与光纤铠缆连接的光纤团和图像采集装置，图像采集装置设置于光纤团的上方，由光纤团引出的光纤微缆从下导流罩伸出且与水下机器人连接。本实用新型为水下机器人提供水面光纤补偿，可应用于所有采用光纤通信的水下机器人，使操纵者在水面能实时监控出纤状态及光纤剩余情况，解放了管理水面光纤的人力，提高了现场工作效率。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN211001765U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201922035003.X
申请日：2019-11-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63G8/00
摘要： 本实用新型属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人用光纤浮包装置。包括光纤微缆、浮球、金属软管、保护套连接件、保护套及刚性导管，其中保护套通过保护套连接件设置于浮球的下端，刚性导管穿过稳定翼与水下机器人的框架连接，金属软管的两端分别与刚性导管和保护套连接，光纤微缆依次穿过刚性导管、金属软管及浮球至水面端。本实用新型的整个光纤通道内部光滑，阻力小，装置在水中状态稳定可控，避免了载体端直接伸出的光纤与机器人缠绕情况，对载体端光纤起引导作用，提升了载体端光纤的安全性，装置随水下机器人布放回收，不依赖外部设备。
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