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公开(公告)号：CN118149684A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211563661.6
申请日：2022-12-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01B7/02
摘要： 本发明属于水下机器人用测量距离领域，具体地说是一种全海深光学、接触式复合距离传感器，耐压舱体内充有电气绝缘油，光学传感器安装筒安装在耐压舱体内，光学探头及滤光透镜均安装于光学传感器安装筒内，菲涅尔透镜密封安装于耐压舱体上开设的光学透镜孔内；探测推杆可相对滑动地安装在耐压舱体上，探测推杆的一端连接橡胶接触探头，另一端安装压力传感器，拉绳距离编码器固接于耐压舱体内部，拉绳端与探测推杆的另一端相连，压缩弹簧位于拉绳距离编码器与探测推杆的另一端之间；光学探头、拉绳距离编码器及压力传感器分别与距离测量处理单元相连。本发明兼具光学传感器及接触式传感器，在近底、坐底时不存在盲区，测量精度高，避免水下机器人发生碰撞。
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公开(公告)号：CN111332411B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010215905.6
申请日：2020-03-25
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种水下机器人海上回收方法,包括：水下机器人无动力上浮到达海面时，通过铱星全球卫星系统与母船控制单元进行通讯，发送GPS信息以及机器人状态信息。控制台收到GPS位置信息后，母船以此坐标为目标点行进。母船到达目标点通过驾驶台瞭望搜索，控制台通过无线电进行遥控。根据海洋表层流向调整母船动力定位，门架侧船舷顺流，此种布局可保障回收侧海面较为平静，便于机器人回收。利用长杆将起吊绳与起吊钩连接，开启回收绳绞盘将载体起吊至脱离水面。当机器人于对接机构完全贴合后，机器人起吊锁紧机构抱紧进入工作状态，此时可将起吊生绞车释放。确认锁紧机构紧固正常后操作门架回摆，将机器人落与固定位置后完成整个回收流程。
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公开(公告)号：CN113433835A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010206977.4
申请日：2020-03-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于视景显示与仿真技术领域，尤其涉及一种基于UNITY3D的水下潜水器视景仿真软件及方法。其中所述方法包括建立潜水器模型，导入到图像引擎中；使用真实地形文件建立三维地形；使用UNITY3D图像引擎，构建海底的环境；对输入的潜水器数据进行处理，实时显示潜水器的姿态和位置；计算潜水器的高程和障碍物信息，提供给外部，以进行避障处理。本发明一方面可以辅助潜水器操作员进行操作，提供重要的辅助信息；另一方面也应用在测试阶段的仿真航行，它可以反馈海底的障碍信息，提供高程深度数据。在设计，论证，测试，实用各个阶段中，视景仿真软件都具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112783965A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911093881.5
申请日：2019-11-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明是一种基于BS架构的水面显控系统，包括：前台、WEB服务器、以及实时数据库；前台，用于为用户提供操作界面，用户可以通过前台的各个页面，进行数据监控和设备操作；WEB服务器，用于与前台、实时数据库通讯，它将实时数据库中的数据传递给前台，同时为前台提供操作水面设备和水下潜器的接口；实时数据库，用于与水下潜器、水面设备和WEB服务器通讯，以及储存水下潜器和水面设备的运行数据。本系统稳定可靠，可以承受大数据量的数据传输，完成高频率的控制。基于BS架构，支持多个客户端同时进行控制和数据监视是此系统的特点。使水面显控系统不再受地点，硬件，操作系统的局限。
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公开(公告)号：CN110884613B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911188031.3
申请日：2019-11-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人的舱门系统。包括对称设置于水下机器人两侧的左侧舱门机构B和右侧舱门机构A，左侧舱门机构B和右侧舱门机构A结构相同，均包括转动驱动机构、舱门蒙皮组件、舱门转轴、舱门上连接件及舱门下连接件，其中舱门蒙皮组件的尾端与舱门转轴连接，舱门转轴的上、下端分别通过舱门上连接件和舱门下连接件与水下机器人的龙骨框架连接，转动驱动机构设置于舱门上连接件上、且与舱门转轴连接。本发明具备航行阻力小，强度大，质量轻，拆卸方便，操控灵活等特点。
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公开(公告)号：CN111941478A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010678981.0
申请日：2020-07-15
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域。特别涉及一种水下用光纤剪切机构。包括销轴触发机构、触发销轴、剪切刀片组件、蓄力弹簧及剪切筒，其中剪切筒设置于框架上；剪切刀片组件滑动配合于剪切筒内，剪切筒的前端沿径向设有用于光纤穿过的通孔；蓄力弹簧容置于剪切筒内，并且两端分别与剪切筒的底部及剪切刀片组件抵接；剪切筒上沿径向设有定位孔Ⅰ，定位孔Ⅰ位于通孔的后侧，触发销轴通过该定位孔Ⅰ与剪切刀片组件定位连接；销轴触发机构设置于框架上，并且与触发销轴连接，销轴触发机构用于拔出触发销轴，使剪切刀片组件通过蓄力弹簧的弹力向前移动，从而切断穿过通孔的光纤。本发明在不添加潜器额外动力源的情况下，实现光纤的剪切，降低生产成本。
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公开(公告)号：CN110884613A
公开(公告)日：2020-03-17
申请号：CN201911188031.3
申请日：2019-11-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人的舱门系统。包括对称设置于水下机器人两侧的左侧舱门机构B和右侧舱门机构A，左侧舱门机构B和右侧舱门机构A结构相同，均包括转动驱动机构、舱门蒙皮组件、舱门转轴、舱门上连接件及舱门下连接件，其中舱门蒙皮组件的尾端与舱门转轴连接，舱门转轴的上、下端分别通过舱门上连接件和舱门下连接件与水下机器人的龙骨框架连接，转动驱动机构设置于舱门上连接件上、且与舱门转轴连接。本发明具备航行阻力小，强度大，质量轻，拆卸方便，操控灵活等特点。
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公开(公告)号：CN106802421B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201510846691.1
申请日：2015-11-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01S19/14 , H01Q1/22 , H01Q1/42 , H01Q1/50 , H01Q21/28 , H04B1/3883 , H04B1/3888
摘要： 本发明属于无缆潜水器铱星定位技术领域，具体地说是一种万米级自容式铱星耐压装置。包括天线罩、电路仓、电池仓体、电池仓端盖、天线、电路板及电池，其中电路仓的一端与密封天线罩连接，另一端与电池仓体密封连接，所述铱星天线设置于所述天线罩内，所述电路板设置于电路仓内，所述电池设置于电池仓体内，所述电池仓体通过电池仓端盖密封，所述天线通过同轴电缆与电路板连接，所述电池的正极和负极分别通过导线与电路板连接。本发明具有应用范围广、方便携带、自容性及精度高等诸多优点，壳体可以承受100MP压力，在全部海域深度都可以使用。
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公开(公告)号：CN106802421A
公开(公告)日：2017-06-06
申请号：CN201510846691.1
申请日：2015-11-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01S19/14 , H01Q1/22 , H01Q1/42 , H01Q1/50 , H01Q21/28 , H04B1/3883 , H04B1/3888
CPC分类号： G01S19/14 , H01Q1/225 , H01Q1/42 , H01Q1/50 , H01Q21/28 , H04B1/3883 , H04B1/3888 , H04B2001/3894
摘要： 本发明属于无缆潜水器铱星定位技术领域，具体地说是一种万米级自容式铱星耐压装置。包括天线罩、电路仓、电池仓体、电池仓端盖、天线、电路板及电池，其中电路仓的一端与密封天线罩连接，另一端与电池仓体密封连接，所述铱星天线设置于所述天线罩内，所述电路板设置于电路仓内，所述电池设置于电池仓体内，所述电池仓体通过电池仓端盖密封，所述天线通过同轴电缆与电路板连接，所述电池的正极和负极分别通过导线与电路板连接。本发明具有应用范围广、方便携带、自容性及精度高等诸多优点，壳体可以承受100MP压力，在全部海域深度都可以使用。
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公开(公告)号：CN102841415B
公开(公告)日：2014-03-12
申请号：CN201110169618.7
申请日：2011-06-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于水下机器人光纤微缆领域，具体地说是一种水下机器人光纤微缆转接装置及其转接方法，装置包括锥体模具及主腔模具，主腔模具的两端分别设有锥体模具；主光纤微缆通过光纤转接端子与另一段光纤微缆转接；融接好的主光纤微缆和尾纤容置于主腔模具和锥体模具内，在主光纤微缆及尾纤与主腔模具和锥体模具之间填充有密封胶；方法：由密封舱或光纤收放装置端引出的主光纤微缆，与含有光纤转接端子的尾纤经光纤融接机的融接处理，实现两段光纤的纤芯融接；在模具辅助下，密封胶填充在主光纤微缆和尾纤之间，将纤芯融接以及光纤微缆和尾纤的边缘包裹密封，在空气中搁置约半小时即可溶为一体。本发明具有拆分灵活、密封可靠、操作简单等优点。
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