本发明属于水下机器人用测量距离领域，具体地说是一种全海深光学、接触式复合距离传感器，耐压舱体内充有电气绝缘油，光学传感器安装筒安装在耐压舱体内，光学探头及滤光透镜均安装于光学传感器安装筒内，菲涅尔透镜密封安装于耐压舱体上开设的光学透镜孔内；探测推杆可相对滑动地安装在耐压舱体上，探测推杆的一端连接橡胶接触探头，另一端安装压力传感器，拉绳距离编码器固接于耐压舱体内部，拉绳端与探测推杆的另一端相连，压缩弹簧位于拉绳距离编码器与探测推杆的另一端之间；光学探头、拉绳距离编码器及压力传感器分别与距离测量处理单元相连。本发明兼具光学传感器及接触式传感器，在近底、坐底时不存在盲区，测量精度高，避免水下机器人发生碰撞。