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公开(公告)号：CN115465427B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202211087792.1
申请日：2022-09-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种AUV载荷锁紧分离机构。包括锁紧机构、分离机构、前侧浮力材和后侧浮力材，其中锁紧机构包括支撑块及设置于支撑块上的锁紧组件A、锁紧组件B、弹簧推杆和抱箍组件，锁紧组件A和锁紧组件B分别位于抱箍组件的前、后侧，用于锁紧抱箍组件；抱箍组件用于抱紧载荷，弹簧推杆与抱箍组件位于同一侧，弹簧推杆用于顶紧载荷及分离提供动力；分离机构设置于支撑块上，用于触发锁紧机构释放抱箍组件；前侧浮力材和后侧浮力材分别设置于支撑块的前后侧。本发明增强了AUV面向深远海的载荷搭载能力和布放能力，具有较好的锁紧可靠性，可重复使用，易于加工，成本低的特点，通用性好。
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公开(公告)号：CN115107966B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210780443.1
申请日：2022-07-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种6000米级可地质探测的多模式ARV结构。该多模式ARV结构包括ARV主体及设置ARV主体上的换装组件；换装组件通过不同组件的搭配安装，实现航行探测模式、ARV作业模式、ROV作业模式、双机械手协同模式及磁力探测模式的切换。本发明实现对海洋地质、地貌的实时探测，使用模式多变，扩展能力强，最大工作水深为6000米，适应全球大部分海域深度，具备长距离的航行探测与长时间定点采样的能力。
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公开(公告)号：CN115092344B
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202210832174.9
申请日：2022-07-14
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种用于大深度水下机器人姿态调整的配重与压铁布局方法。水下机器人的姿态主要包括俯仰、横滚两个角度。水下机器人，特别是自主遥控水下机器人(ARV)具备多种使用模式，可以采样以及搭载额外的有效载荷，其重量和浮力的不同分布会造成水下机器人姿态的变化；当水下机器人起吊、水下航行探测以及回收海面时，由于吸附压铁状态不同，其姿态也不同。姿态角的过大会造成水下机器人航行阻力增大、推进器不匹配、回收时天线信号淹没等问题，因此水下机器人的姿态控制在水下航行控制、水面回收中扮演着重要作用，本姿态计算方法为大深度水下机器人姿态的确定提供了理论计算依据，压铁布局的确定也保证了水下机器人在下潜和海面回收时具备良好的姿态。
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公开(公告)号：CN117066836A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311058215.4
申请日：2023-08-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B23P19/00
摘要： 本发明属于潜水器技术领域，特别涉及一种潜水器用自动安装压铁设备。包括水平移动系统、传感器系统、升降系统、控制系统及供电系统，其中升降系统、控制系统和供电系统均设置于水平移动系统上，水平移动系统具有x、y方向移动的自由度，升降系统具有z向移动的自由度，升降系统用于与压铁连接；传感器系统设置于升降系统上，用于检测压铁的位置及压力信息且将位置及压力信息发送给控制系统；控制系统用于控制水平移动系统和升降系统，供电系统用于为整个设备供电。本发明可以将压铁自动对准到安装位置，也可以将压铁自动提升至贴合电磁装置的位置；采用自动化方式可以提升安装效率、减少人工干预、保证现场的安全性。
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公开(公告)号：CN115113350A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210780405.6
申请日：2022-07-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G02B6/44
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种自主遥控水下机器人的光纤跳线收纳盒。包括封盖、底盘和光纤跳线，其中光纤跳线缠绕在底盘上，封盖扣合于底盘上，且光纤跳线封置于封盖内侧。底盘包括限位柱、立柱及底板，其中底板上沿周向设有多个限位柱，限位柱内侧设有多个立柱，光纤跳线缠绕于多个限位柱的外侧，立柱B为封盖起到支撑作用，同时也为光纤跳线的进盒端跳线E或出盒端跳线F提供导向作用。本发明结构小巧，制作简单，可用于自主遥控水下机器人光纤跳线的收纳和保护。
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公开(公告)号：CN115107966A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210780443.1
申请日：2022-07-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种6000米级可地质探测的多模式ARV结构。该多模式ARV结构包括ARV主体及设置ARV主体上的换装组件；换装组件通过不同组件的搭配安装，实现航行探测模式、ARV作业模式、ROV作业模式、双机械手协同模式及磁力探测模式的切换。本发明实现对海洋地质、地貌的实时探测，使用模式多变，扩展能力强，最大工作水深为6000米，适应全球大部分海域深度，具备长距离的航行探测与长时间定点采样的能力。
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公开(公告)号：CN115092344A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210832174.9
申请日：2022-07-14
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种用于大深度水下机器人姿态调整的配重与压铁布局方法。水下机器人的姿态主要包括俯仰、横滚两个角度。水下机器人，特别是自主遥控水下机器人(ARV)具备多种使用模式，可以采样以及搭载额外的有效载荷，其重量和浮力的不同分布会造成水下机器人姿态的变化；当水下机器人起吊、水下航行探测以及回收海面时，由于吸附压铁状态不同，其姿态也不同。姿态角的过大会造成水下机器人航行阻力增大、推进器不匹配、回收时天线信号淹没等问题，因此水下机器人的姿态控制在水下航行控制、水面回收中扮演着重要作用，本姿态计算方法为大深度水下机器人姿态的确定提供了理论计算依据，压铁布局的确定也保证了水下机器人在下潜和海面回收时具备良好的姿态。
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公开(公告)号：CN115072548A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210781330.3
申请日：2022-07-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种自主遥控水下机器人的起吊结构。该起吊结构包括起吊钩组件、隔离板和起吊框架组件，其中起吊钩组件设置于起吊框架组件的顶部，且起吊钩组件与起吊框架组件之间通过隔离板进行隔离，起吊钩组件具有两种起吊形式，起吊框架组件具有一种起吊形式；起吊框架组件用于与自主遥控水下机器人的框架固定连接。本发明结构简单、容易实现、比强度大及防腐性好，适用于大重量自主遥控水下机器人的多工况起吊形式。
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公开(公告)号：CN111605687A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201910136555.1
申请日：2019-02-25
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人用压载安装装置。包括底板、传送装置、压载承载车、导向限位装置及举升装置，其中导向限位装置和举升装置均设置于底板的一端、且导向限位装置位于举升装置的上方，传送装置设置于底板上、且与压载承载车连接，传送装置用于驱动压载承载车沿靠近或远离举升装置的方向运动，举升装置用于驱动压载承载车升降，导向限位装置用于对压载承载车的升降进行导向。本发明可应用于水下机器人重型压载的装卸场合，节省了人力，提高了现场工作效率，保障人员安全。
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公开(公告)号：CN110784673A
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201810851949.0
申请日：2018-07-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及全海深水下摄像技术领域，特别涉及一种适用于全海深环境的HDSDI高清视频传输密封缆。包括水密连接头、密封管及同轴线，其中密封管的两端分别连接一水密连接头，同轴线容置于密封管中、且两端分别与水密连接头连接，密封管内充填有压力补偿油。本发明可在全海深环境下使用的充油水密缆，可实现高清图像无延迟实时传输，高清图像无损失不失真。
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