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公开(公告)号：CN119370299A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411640743.5
申请日：2024-11-18
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种适用于冰下滑行水下机器人的挂接机构。包括框架结构和挂钩组件，其中框架结构嵌设于冰下滑行水下机器人的内部，框架结构具有低于冰下滑行水下机器人上表面的起吊架组件；挂钩组件包括挂接头、回收杆及起吊绳，其中挂接头和回收杆通过易脱离连接结构连接，起吊绳固定在挂接头上；当挂接头与起吊架组件挂接后，可通过回收杆的回收破坏易脱离连接结构，从而实现起吊绳与冰下滑行水下机器人的连接。本发明将起吊架组件隐藏于冰下滑行水下机器人上表面，既不影响冰下滑行，又确保了足够的起吊强度；挂钩组件可根据不同的挂钩高度调整方向，便于操作人员在各种条件下顺利挂钩和回收。
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公开(公告)号：CN112783965A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911093881.5
申请日：2019-11-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明是一种基于BS架构的水面显控系统，包括：前台、WEB服务器、以及实时数据库；前台，用于为用户提供操作界面，用户可以通过前台的各个页面，进行数据监控和设备操作；WEB服务器，用于与前台、实时数据库通讯，它将实时数据库中的数据传递给前台，同时为前台提供操作水面设备和水下潜器的接口；实时数据库，用于与水下潜器、水面设备和WEB服务器通讯，以及储存水下潜器和水面设备的运行数据。本系统稳定可靠，可以承受大数据量的数据传输，完成高频率的控制。基于BS架构，支持多个客户端同时进行控制和数据监视是此系统的特点。使水面显控系统不再受地点，硬件，操作系统的局限。
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公开(公告)号：CN111605687B
公开(公告)日：2024-08-27
申请号：CN201910136555.1
申请日：2019-02-25
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人用压载安装装置。包括底板、传送装置、压载承载车、导向限位装置及举升装置，其中导向限位装置和举升装置均设置于底板的一端、且导向限位装置位于举升装置的上方，传送装置设置于底板上、且与压载承载车连接，传送装置用于驱动压载承载车沿靠近或远离举升装置的方向运动，举升装置用于驱动压载承载车升降，导向限位装置用于对压载承载车的升降进行导向。本发明可应用于水下机器人重型压载的装卸场合，节省了人力，提高了现场工作效率，保障人员安全。
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公开(公告)号：CN116828765A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310567165.6
申请日：2023-05-19
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种水下欠压力补偿的电子舱系统。包括电子舱、溢流阀、单向阀及压力补偿装置，其中电子舱和压力补偿装置之间通过第一油路和第二油路连通，溢流阀设置于第一油路上，单向阀设置于第二油路上；通过电子舱与压力补偿装置之间的压差，使溢流阀和单向阀交替开启或闭合，实现电子舱的压力自动补偿。本发明提升了大深度下电子舱内元器件的稳定性，无需额外操作，可自适应调节舱体内压，实现简单，容积较大，可放置较大体积的硬件系统。
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公开(公告)号：CN113968328A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111344831.7
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用压坠装置。包括承载框架及设置于承载框架上的供电系统、释放器、控制舱、光纤管理系统、水面通讯系统及光学探测系统；释放器设置于承载框架的底部，用于与水下机器人连接；光纤管理系统用于光纤的管理和切断；水面通讯系统用于与水下机器人及水面母船进行通讯；光学探测系统用于水下光纤进行实时监测；控制舱用于控制释放器和光纤管理系统；供电系统用于为设置于承载框架上的设备进行供电。本发明可深入水下3000米级，以减少水面及浅水层的洋流对光纤的影响，避免光纤微缆受到过大的拉力而被拉断，进而起到保护光纤的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113050611A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN201911267804.7
申请日：2019-12-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于铱星通信的海上无人系统在线任务重规划方法，包括以下步骤：岸基控制台、母船或其他无人系统利用铱星模块将新的任务命令发送给海上无人系统，海上无人系统搭载的铱星模块接收到新的任务命令铱星信息后，解析并更新任务内容，然后将新的任务分解成具体操作行为并按顺序逐项执行，从而实现基于铱星通信的在线任务规划，达到了海上无人系统在线重规划任务的技术需求，为海上无人系统的安全性、可靠性和灵活性提供了技术支撑。
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公开(公告)号：CN112859823A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN201911179989.6
申请日：2019-11-27
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人控制领域，具体地说是一种全海深自主遥控水下机器人为适应模块化设计而采用的控制系统及控制方法。系统包括：控制主体，用于控制外接传感器设备，采集外接传感器的状态信息，与水面显控中心交互数据；通信设备，用于连接控制主体与水面显控中心进行通信与数据交互；水面显控中心，用于与控制主体通信，监控控制主体在水下的工作状态。方法包括水面显控中心端控制以及水下机器人载体端控制。本发明的控制方法使用状态机流转的方式来对应ARV整个作业过程中的几个阶段，简单明了且便于软件的模块化设计，能够移植到其他ARV系统控制方法中。
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公开(公告)号：CN111891319A
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202010678994.8
申请日：2020-07-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种全海深自主遥控水下机器人光纤管理装置及方法。所述装置包括铠装光纤缆盘、铠装光纤、水面端光纤补偿器、微细光纤及水下机器人端光纤释放器，其中铠装光纤缆盘设置于工作母船上，水下机器人端光纤释放器设置于水下机器人上；铠装光纤的一端缠绕于铠装光纤缆盘上，并且与工作母船上的控制系统连接；铠装光纤的另一端与水面端光纤补偿器连接；微细光纤的一端缠绕于水面端光纤补偿器上，并且与铠装光纤连接；微细光纤的另一端缠绕于水下机器人端光纤释放器上，并且与水下机器人连接。本发明具有结构紧凑，可靠实用，操作方便，管理有效，使用成本低，安全性高和通用性强的特点。
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公开(公告)号：CN113968328B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202111344831.7
申请日：2021-11-15
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用压坠装置。包括承载框架及设置于承载框架上的供电系统、释放器、控制舱、光纤管理系统、水面通讯系统及光学探测系统；释放器设置于承载框架的底部，用于与水下机器人连接；光纤管理系统用于光纤的管理和切断；水面通讯系统用于与水下机器人及水面母船进行通讯；光学探测系统用于水下光纤进行实时监测；控制舱用于控制释放器和光纤管理系统；供电系统用于为设置于承载框架上的设备进行供电。本发明可深入水下3000米级，以减少水面及浅水层的洋流对光纤的影响，避免光纤微缆受到过大的拉力而被拉断，进而起到保护光纤的目的。
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公开(公告)号：CN115118549A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210780446.5
申请日：2022-07-04
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种大深度水下机器人的网桥结构。该网桥结构包括天线组件、射频接头、网桥、网桥舱、底座、接插件及网线，其中网桥舱的两端分别与天线组件和底座连接；射频接头和网桥均容置于网桥舱内，射频接头设置于天线组件的端部，网桥与射频接头连接；接插件设置于底座上，接插件通过网线与网桥连接。本发明结构紧凑，制作简单，强度大，适用于6000米水深压力，覆盖大范围海域深度，适用性广，可用于水下机器人水面端的无线高速数据传输及调试。
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