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公开(公告)号：CN113433835A
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN202010206977.4
申请日：2020-03-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于视景显示与仿真技术领域，尤其涉及一种基于UNITY3D的水下潜水器视景仿真软件及方法。其中所述方法包括建立潜水器模型，导入到图像引擎中；使用真实地形文件建立三维地形；使用UNITY3D图像引擎，构建海底的环境；对输入的潜水器数据进行处理，实时显示潜水器的姿态和位置；计算潜水器的高程和障碍物信息，提供给外部，以进行避障处理。本发明一方面可以辅助潜水器操作员进行操作，提供重要的辅助信息；另一方面也应用在测试阶段的仿真航行，它可以反馈海底的障碍信息，提供高程深度数据。在设计，论证，测试，实用各个阶段中，视景仿真软件都具有重要意义。
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公开(公告)号：CN112783965A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201911093881.5
申请日：2019-11-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明是一种基于BS架构的水面显控系统，包括：前台、WEB服务器、以及实时数据库；前台，用于为用户提供操作界面，用户可以通过前台的各个页面，进行数据监控和设备操作；WEB服务器，用于与前台、实时数据库通讯，它将实时数据库中的数据传递给前台，同时为前台提供操作水面设备和水下潜器的接口；实时数据库，用于与水下潜器、水面设备和WEB服务器通讯，以及储存水下潜器和水面设备的运行数据。本系统稳定可靠，可以承受大数据量的数据传输，完成高频率的控制。基于BS架构，支持多个客户端同时进行控制和数据监视是此系统的特点。使水面显控系统不再受地点，硬件，操作系统的局限。
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公开(公告)号：CN112947497A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911269388.4
申请日：2019-12-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及一种水下机器人驻底位置优化方法，包括以下步骤：水下机器人到达预设驻底位置后，按螺旋线展开轨迹运动。在轨迹跟踪运动过程中，实时采样水下机器人距离水底的高度值，根据高度值计算驻底的坡度和平滑度，然后根据水下机器人本身的限制和环境限制设定平坦度阈值并构建平坦度评价函数，最后实时解算获取最优驻底位置。若该预设驻底位置无法满足平坦度阈值，水下机器人将自主航行至下一个预设驻底位置寻找最优，直至找到最佳驻底位置。最终实现水下机器人驻底位置优化选取，为水下机器人的驻底安全性和可靠性提供了技术保证。
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公开(公告)号：CN112947400A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911269395.4
申请日：2019-12-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明涉及一种海上无人系统水面遥控回航控制方法，包括以下步骤：岸基、母船或其他无人系统利用铱星模块或无线电将新的任务命令信息发送给海上无人系统，海上无人系统搭载的铱星模块或无线电接收到命令信息后，解析并更新任务内容，然后将新的任务分解成具有可操作性的具体行为并按顺序执行。从而实现基于铱星短信或无线电的在线任务重规划，达到了海上无人系统以在线重规划任务的技术需求，为海上无人系统的可靠性、安全性、灵活性提供了技术保证。
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公开(公告)号：CN114615244A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202011450286.5
申请日：2020-12-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H04L67/025 , H04L67/12 , H04W4/029 , H04W4/44 , B63C11/52
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种自主遥控水下机器人水面显控系统。包括：交换机以及与其连接的监控子系统、信息转换子系统、显示子系统以及WEB服务器，所述监控子系统还与信息转换子系统相连，还包括与信息转换子系统连接的操控子系统。通过WEB服务技术解决了ARV水面显控计算机缺乏可扩展性、可移植性的问题；通过操控面板进行功能划分，合理分配，使得ARV操控系统具有冗余备份功能；ARV回收过程中可在线图形化显示ARV定位信息，方便回收人员快速定位与搜索ARV，具有较高的推广价值。
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公开(公告)号：CN114615244B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202011450286.5
申请日：2020-12-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H04L67/025 , H04L67/12 , H04W4/029 , H04W4/44 , B63C11/52
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种自主遥控水下机器人水面显控系统。包括：交换机以及与其连接的监控子系统、信息转换子系统、显示子系统以及WEB服务器，所述监控子系统还与信息转换子系统相连，还包括与信息转换子系统连接的操控子系统。通过WEB服务技术解决了ARV水面显控计算机缺乏可扩展性、可移植性的问题；通过操控面板进行功能划分，合理分配，使得ARV操控系统具有冗余备份功能；ARV回收过程中可在线图形化显示ARV定位信息，方便回收人员快速定位与搜索ARV，具有较高的推广价值。
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公开(公告)号：CN112835349A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911154726.X
申请日：2019-11-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种基于模糊逻辑的自主水下机器人路径规划方法，属于机器人路径规划领域。一种基于模糊逻辑的自主水下机器人路径规划方法，包括以下步骤：图像的获取及图像的网格划分与障碍判断，用于将声纳获取到的图像进行网格划分以及判断网格内是否存在障碍，若存在，切换为避障状态；障碍网格距离最小值模糊求解，用于在避障状态下确定航向角变化值；无障碍判断并返回原航向角。本发明通过对声纳图像的划分确定障碍位置，使障碍确定更为快速；利用网格计数器保证了障碍判读中出现的假值；基于模糊逻辑的避障策略运算速度快进而满足水下机器人水下安全快速避障的要求。
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公开(公告)号：CN112947497B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201911269388.4
申请日：2019-12-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及一种水下机器人驻底位置优化方法，包括以下步骤：水下机器人到达预设驻底位置后，按螺旋线展开轨迹运动。在轨迹跟踪运动过程中，实时采样水下机器人距离水底的高度值，根据高度值计算驻底的坡度和平滑度，然后根据水下机器人本身的限制和环境限制设定平坦度阈值并构建平坦度评价函数，最后实时解算获取最优驻底位置。若该预设驻底位置无法满足平坦度阈值，水下机器人将自主航行至下一个预设驻底位置寻找最优，直至找到最佳驻底位置。最终实现水下机器人驻底位置优化选取，为水下机器人的驻底安全性和可靠性提供了技术保证。
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公开(公告)号：CN112835349B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN201911154726.X
申请日：2019-11-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种基于模糊逻辑的自主水下机器人路径规划方法，属于机器人路径规划领域。一种基于模糊逻辑的自主水下机器人路径规划方法，包括以下步骤：图像的获取及图像的网格划分与障碍判断，用于将声纳获取到的图像进行网格划分以及判断网格内是否存在障碍，若存在，切换为避障状态；障碍网格距离最小值模糊求解，用于在避障状态下确定航向角变化值；无障碍判断并返回原航向角。本发明通过对声纳图像的划分确定障碍位置，使障碍确定更为快速；利用网格计数器保证了障碍判读中出现的假值；基于模糊逻辑的避障策略运算速度快进而满足水下机器人水下安全快速避障的要求。
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公开(公告)号：CN213693774U
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202022960964.4
申请日：2020-12-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本实用新型涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种自主遥控水下机器人水面显控系统。包括：监控子系统、操控子系统、信息转换子系统、显示子系统、交换机以及WEB服务器，其中：所述交换机分别与所述监控子系统、所述信息转换子系统、所述显示子系统以及所述WEB服务器相连；所述监控子系统与所述信息转换子系统相连；所述信息转换子系统与所述操控子系统相连；所述信息转换子系统与自主遥控水下机器人相连。本实用新型通过操控面板进行功能划分，合理分配，使得ARV操控系统具有冗余备份功能；ARV回收过程中可在线图形化显示ARV定位信息，方便回收人员快速定位与搜索ARV，具有较高的推广价值。
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