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公开(公告)号：CN113093518B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202110370939.7
申请日：2021-04-07
Applicant: 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人艇冗余能源监控系统及监控方法，系统包括发电机监测模块、UPS监测控制模块、电池监测控制模块、总控单元、供电控制单元以及通讯单元；所述发电机监测模块，用于监测发电机输出交流电压、电流、频率及内部油压及油温信息；所述UPS监测控制模块，用于实时对UPS的输入和输出电压、电流、温度信息进行采集；所述电池监测控制模块，用于实时对电池的输入和输出电压、电流信息进行采集；所述总控单元，通过通讯单元将相关信息发送给控制人员查看；所述供电控制单元，在总控单元出现问题时，实现对能源系统的控制。本发明可以通过多模冗余的方式，实现对能源系统多通道，不同层级的控制，从而保证系统能源供给的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN113093518A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110370939.7
申请日：2021-04-07
Applicant: 广州中国科学院沈阳自动化研究所分所 , 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种无人艇冗余能源监控系统及监控方法，系统包括发电机监测模块、UPS监测控制模块、电池监测控制模块、总控单元、供电控制单元以及通讯单元；所述发电机监测模块，用于监测发电机输出交流电压、电流、频率及内部油压及油温信息；所述UPS监测控制模块，用于实时对UPS的输入和输出电压、电流、温度信息进行采集；所述电池监测控制模块，用于实时对电池的输入和输出电压、电流信息进行采集；所述总控单元，通过通讯单元将相关信息发送给控制人员查看；所述供电控制单元，在总控单元出现问题时，实现对能源系统的控制。本发明可以通过多模冗余的方式，实现对能源系统多通道，不同层级的控制，从而保证系统能源供给的安全性和可靠性。
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公开(公告)号：CN112151972B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202011056454.2
申请日：2020-09-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人用天线，具体地说是一种大深度水下机器人用三功能天线，由转接固定组件、桅杆组件和天线组件构成，三个部分之间能够拆卸，便于运输；转接固定组件提供整个天线的固定接口，采用穿壁式设计固定在水下机器人上；同时，内部灌注环氧树脂，大幅提高其抗压性能，也对通信线缆起着固定作用；桅杆组件起着连接转接固定组件和天线组件，提高天线组件距离水面高度的作用；三种功能的天线同轴并且首尾连接，GPS天线处于顶端、铱星天线在中间、无线电天线处于底端。本发明结构简单紧凑，成本低，天线信号衰减小，特别适合安装在深海滑翔机、深海AUV等水下机器人上，为水下机器人提供近程无线电通信、远程卫星通信以及水面定位功能。
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公开(公告)号：CN118113057A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202311810233.3
申请日：2023-12-26
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本公开提供了面向水声通信中继的水下滑翔机位置控制方法、装置、介质以及设备，所述方法包括：获取位于水面的水下滑翔机的通信任务参数，水下滑翔机定向滑翔到第一位置后，采用螺旋下潜到达第二位置，并检查第二位置距水面的深度是否符合预设值；若深度符合预设值，向海底观测平台发送数据请求指令，并记录发送时间，判断请求是否成功；若请求成功，获取水下滑翔机的位置信息，并检查是否满足第一预设需求；若位置满足需求，判断水下环境信息是否满足第二预设需求，并根据判断结果确定滑翔机到目标位置的行驶路线。本公开通过结合定向滑翔和螺旋下潜进行定点运动控制逼近目标位置，从而降低水声通信功耗，提高通信成功率和稳定性。
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公开(公告)号：CN116243287A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211101377.7
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下探测领域，具体地说是一种水下移动平台用可变形声呐阵列，包括多条线型声呐阵列、声呐旋转臂、声呐固定臂、锥齿轮换向机构、多连杆机构、滑块、滑道底座、摇臂、蜗轮蜗杆机构、旋转轴、电机、密封舱、底座及导流罩，线型声呐阵列与声呐旋转臂固定连接，声呐旋转臂与滑块之间为转轴连接，声呐旋转臂之间为多连杆连接，最外侧滑块与锥齿轮之间为摇臂连接，蜗轮蜗杆输出轴实现整体声呐阵的旋转。本发明提出使用多连杆机构以及锥齿轮机构实现多条声呐旋转臂旋转及角度控制，同时声呐阵列可以整体旋转所需角度。其优点是声呐阵列可变为多种声呐阵型，圆形面阵，平行线列阵，声呐阵可整体旋转，有利于不同工况的探测需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115339607A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202210971221.8
申请日：2022-08-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63H19/04
Abstract: 本发明属于水面无人移动平台领域，具体地说是一种水面无人移动平台波浪能驱动装置，转向系统为整体模块，可拆卸地安装于架体的艉部，架体上沿长度方向安装有多个翼板组，每个翼板组均包括对称设置于架体长度方向两侧的两个翼板；在架体顶部的前后分别安装有起吊环，用于布放回收时起吊；架体顶部的中间位置安装有脐带缆连接座，用于连接脐带缆；架体上安装有姿态传感器舱，姿态传感器舱内设有姿态传感器。本发明的整体为框架式结构，可以在框架的两个金属板之间安装配重铅块或者浮力材料块，实现灵活的重心位置调节和浮心位置调节，便于配平。
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公开(公告)号：CN112141305A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011056476.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用紧凑型浮力调节装置，包括内油囊组件、外油囊、高压柱塞泵、电机减速器、单向阀、电磁阀、隔膜液体泵、电位计等零件，潜水器在水面时，开启回油路上的电磁阀，外油囊中的液压油在隔膜液体泵的作用下回排到内油囊组件的内油囊中，使外油囊排水体积减小，故潜水器浮力减小实现下潜；当潜水器下潜至目标深度时，电机减速器带动高压柱塞泵工作，把潜水器内油囊组件的油打到外油囊组件，使外油囊组件排水体积增大，故潜水器浮力增大实现潜水器上浮至水面。本发明具有结构紧凑、效率高、可靠性高、便于装配及维护等优点。
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公开(公告)号：CN108848053B
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN201810404919.5
申请日：2018-04-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明提供了一种智能浮标模块间的通信协议，包括标准通信协议，以及在所述标准通信协议的基础上，针对不同模块间的功能需求设计不同的通信协议；所述标准通信协议包括：头报文、信息长度、信息标识、总条数、序号、信息内容、校验和以及尾报文。本发明满足所有模块间信息交互的基本数据内容要求、实现智能浮标的任务执行、载体状态上传、传感器数据上传等功能、实现对浮力系统的执行动作进行控制以及对浮力系统的状态进行查询以及实现对浮传感器接驳器的管理、传感器数据的读取、存储和分发。
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公开(公告)号：CN111216862A
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN202010086043.1
申请日：2020-02-11
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种双支点模块化无人帆船转帆装置，基座安装在无人帆船舱底安装座上，形成一个支点；动力源安装于基座内，蜗杆轴转动安装于基座内部，动力源的输出轴通过传动组件与蜗杆轴的一端相连，蜗杆轴上安装有连动的蜗杆；蜗轮轴的一端与基座转动连接，另一端与翼帆连接，蜗轮安装于蜗轮轴上、并与蜗杆相啮合；蜗轮轴上套装有可相对转动的蜗轮轴保护套，蜗轮轴保护套的一端安装于基座上，另一端设有拉紧板组件，压盖压在无人帆船的甲板上，并与拉紧板组件相连，无人帆船的甲板被夹在压盖与拉紧板组件之间，形成另一个支点。本发明为无人帆船的转帆装置提供两处稳定的支点，有助于无人帆船转帆装置固定的可靠性和稳定性。
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公开(公告)号：CN110957560A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911382084.9
申请日：2019-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人用天线，具体地说是一种水下机器人用高压柔性组合天线，包括金属连接件、低阻保护罩及分别设置于该低阻保护罩内部的Argos天线、无线电天线、GPS天线和铱星天线，该低阻保护罩上安装有金属连接件；所述金属连接件的一端与低阻保护罩粘接，另一端与水下机器人承压舱密封连接；所述Argos天线、无线电天线、GPS天线及铱星天线分别连接有屏蔽信号线，各屏蔽信号线通过金属连接件上开设的走线孔、中心孔连接进所述水下机器人承压舱内。本发明结构简单紧凑、水阻力低，信号衰减小，可以实现水下机器人可靠的通信与定位；本发明不限于在水下滑翔机及AUV上的应用，对于各种水下机器人本发明同样具有较好的效果。
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