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公开(公告)号：CN110957560A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911382084.9
申请日：2019-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人用天线，具体地说是一种水下机器人用高压柔性组合天线，包括金属连接件、低阻保护罩及分别设置于该低阻保护罩内部的Argos天线、无线电天线、GPS天线和铱星天线，该低阻保护罩上安装有金属连接件；所述金属连接件的一端与低阻保护罩粘接，另一端与水下机器人承压舱密封连接；所述Argos天线、无线电天线、GPS天线及铱星天线分别连接有屏蔽信号线，各屏蔽信号线通过金属连接件上开设的走线孔、中心孔连接进所述水下机器人承压舱内。本发明结构简单紧凑、水阻力低，信号衰减小，可以实现水下机器人可靠的通信与定位；本发明不限于在水下滑翔机及AUV上的应用，对于各种水下机器人本发明同样具有较好的效果。
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公开(公告)号：CN117284459A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311236379.1
申请日：2023-09-22
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种智能型水下目标声模拟UUV结构，包括甚低频声源、控制导航舱段、舯部载荷补给舱段、艉部能源与推进舱段，声源是水下航行器作业部，水下航行器本体是甚低频声源的搭载平台，通过声源换能器与声源补偿气囊分布式搭载、变浮力载荷与UUV载体一体化融合设计的方案，将甚低频声源与水下航行器进行了系统集成。本发明改变了甚低频声源主要靠船基/空基吊放或海底固定的发声作业方式，具备定深悬停发声、定点/定向/定轨迹巡航发声功能，具有海面北斗自主定位、近程无线电通信、远程北斗通信，水下水声通信功能；具有高效率、低成本，智能化的优势，可广泛用于海洋目标噪声模拟，声纳性能验证试验、声纳搜潜训练、声诱饵、水声靶标等领域。
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公开(公告)号：CN109760808B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN201910183426.8
申请日：2019-03-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种长航程自主水下航行器低功耗转向装置，舱壳上密封连接有舱盖，连接杆的两端均连接有舵轴，舵轴的一端与连接杆相连，另一端与舱壳转动连接，舵轴的另一端与安装在舱壳外表面的外侧盖板密封连接，并由舱壳、外侧盖板穿出，连接有舵片固定件，舵片固定件上安装有舵片；任意一根舵轴上安装有驱动模块，支撑架安装在舱壳内部，动力源安装在支撑架的一侧，动力源的输出端通过传动机构与位于支撑架另一侧的舵轴连接，进而通过连接杆带动另一根舵轴同步转动，实现驱动模块同时驱动两根舵轴上连接的舵片。本发明采用水平、垂直两套驱动模块驱动四个舵片转动的方式，降低了能耗单元数量，可以有效降低能耗。
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公开(公告)号：CN113126645A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911393154.0
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及海洋仪器控制系统技术领域，具体地，涉及一种轻型长航程AUV的控制系统。本发明具备航行器控制、通信控制、载荷控制以及自主控制四部分功能，根据工作时序需求和能耗需求，主要分为航行控制子系统和科学载荷自主观测控制子系统。两个子系统的关系为：科学载荷自主观测子系统通过系统内部算法对航行控制子系统输出航行控制指令，航行控制子系统为科学载荷自主观测系统输入航行器导航信息以帮助其完成内部算法运算。本发明控制系统结构简单、成本低廉，且具备低功耗、模块化以及载荷通用性的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113126633A
公开(公告)日：2021-07-16
申请号：CN201911392227.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及分析及测量控制技术领域，具体涉及一种轻型长航程AUV的零攻角定深航行控制方法；一种轻型长航程AUV的零攻角定深航行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：通过当前潜航深度和目标深度差值计算获取目标净浮力和目标俯仰角；分别对所述目标净浮力值和目标俯仰角进行动作解算，得到可变浮力执行机构控制量、可移动滑块和升降舵控制量；若可变浮力执行机构动作，则根据可变浮力执行机构控制量执行动作；若可移动滑块和升降舵动作，则根据可移动滑块和升降舵控制量执行动作。变浮力控制系统根据潜水器实时速度、俯仰角信息估计当前潜水器净浮力，最大程度不依靠先验信息，适用性强，使潜水器实现零净浮力定深航行。
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公开(公告)号：CN109760808A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201910183426.8
申请日：2019-03-12
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种长航程自主水下航行器低功耗转向装置，舱壳上密封连接有舱盖，连接杆的两端均连接有舵轴，舵轴的一端与连接杆相连，另一端与舱壳转动连接，舵轴的另一端与安装在舱壳外表面的外侧盖板密封连接，并由舱壳、外侧盖板穿出，连接有舵片固定件，舵片固定件上安装有舵片；任意一根舵轴上安装有驱动模块，支撑架安装在舱壳内部，动力源安装在支撑架的一侧，动力源的输出端通过传动机构与位于支撑架另一侧的舵轴连接，进而通过连接杆带动另一根舵轴同步转动，实现驱动模块同时驱动两根舵轴上连接的舵片。本发明采用水平、垂直两套驱动模块驱动四个舵片转动的方式，降低了能耗单元数量，可以有效降低能耗。
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公开(公告)号：CN106741765B
公开(公告)日：2018-11-27
申请号：CN201710165338.6
申请日：2017-03-20
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人用被动排油式浮力调节装置，外皮囊安装在艏部端盖上、位于水下机器人外部，内皮囊容置于由内皮囊端盖及内皮囊套筒连接而形成的空间内，内、外皮囊之间并联有抽油管路及回油管路，抽油管路及回油管路均与外皮囊及内皮囊相连通；抽油管路上设有由动力源驱动的单向高压柱塞泵及只能向外皮囊流动的单向阀，回油管路上设有带压力补偿的节流阀和截止式电磁阀；内皮囊中的液压油通过单向高压柱塞泵抽出，并经单向阀向外皮囊中充油，进而增加水下机器人的浮力；外皮囊中的液压油通过截止式电磁阀及带压力补偿的节流阀回流至内皮囊中，进而减小水下机器人的浮力。本发明具有结构简单、效率高、安全可靠、功耗小等特点。
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公开(公告)号：CN108016588A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711490612.3
申请日：2017-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明涉及一种水下机器人用被动气动式浮力补偿装置，外皮囊安装在承压外壳上，位于水下机器人外部，将预先抽好真空度的水下机器人舱内作为内气囊，内外气囊之间并联有抽气管路及回气管路；抽气管路上设有由动力源驱动的隔膜泵及只能向外皮囊流动的单向阀，回气管路上设有截止式电磁阀；舱内的气体通过隔膜泵抽出，经过单向阀、菌型盖与承压外壳间的缝隙向外气囊中充气，进而增加水下机器人的浮力；外气囊中的气体通过外气囊与舱内的压力差，经过菌型盖与承压外壳间的缝隙、截止式电磁阀流回舱内，进而减小水下机器人的浮力。本发明具有结构简单、效率高、安全可靠、功耗小等特点。
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公开(公告)号：CN110979603B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN201911382085.3
申请日：2019-12-28
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用方向控制装置，舵舱舱壳的外表面上设有一组水平稳定翼及一组垂直稳定翼，水平稳定翼及垂直稳定翼均通过舵舱盖板安装在舵舱舱壳的外表面上；垂直舵片驱动装置及水平舵片驱动装置分别安装于舵舱舱壳内，垂直舵轴与水平舵轴垂直交错地设置于舵舱舱壳内，垂直舵轴与垂直舵片驱动装置相连，垂直舵轴的两端由舵舱舱壳穿出，通过舵连接件连接有位于垂直稳定翼行进方向后侧的垂直舵片；水平舵轴与水平舵片驱动装置相连，水平舵轴的两端由舵舱舱壳穿出，通过舵连接件连接有位于水平稳定翼行进方向后侧的水平舵片。本发明两个方向的舵轴垂直交错布置，转动时不会发生干涉，高效利用舵舱内部空间。
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