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公开(公告)号：CN108253922B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201611244492.4
申请日：2016-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01B21/32
Abstract: 本发明涉及一种水下滑翔机耐压壳体压缩变形的测量装置及其测量方法，测量方法是通过测量耐压壳体受外压时其内部腔体的体积变化量，进而得到耐压壳体的压缩变形量；测量装置包括底部端盖、耐压壳体、顶部端盖、进水丝堵、插装式单向阀、容水器、容水器端盖及容水器丝堵，耐压壳体的两端分别与底部端盖、顶部端盖相连，容水器一端与顶部端盖螺纹连接、内孔中安装有单向阀，另一端与容水器端盖通过固连；通过对本发明的测量装置进行加压，测量泄压后容水器中水的体积，即可得到该压力下耐压壳体的压缩变形量。本发明的测量装置可以定量地测得水下滑翔机在不同压力下耐压壳体的压缩变形量，结构简单可靠；测量方法操作简便，测量结果精确。
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公开(公告)号：CN112431801A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202011448222.1
申请日：2020-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F15B1/26
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用内油箱，内油箱活塞及滚动膜片均容置于内油箱箱体内，滚动膜片的上端与内油箱活塞密封连接，下端与内油箱箱体的底部密封连接，内油箱活塞与内油箱箱体顶部之间设有预紧弹簧，预紧弹簧的上下两端分别与内油箱箱体顶部、内油箱活塞抵接；电位计安装于内油箱箱体的顶部，电位计的测量端伸入内油箱箱体内，并与内油箱活塞相连，随内油箱活塞升降；内油箱箱体底部密封螺纹连接有作为液压油进出口的调向接头。本发明结构简单、寿命长、可靠性高，可以广泛适用于各种水下机器人液压系统中。
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公开(公告)号：CN112285748A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011071270.3
申请日：2020-10-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明公开一种水下机器人用北斗通信与定位系统，该系统由北斗定位通信终端与岸基船基中心组成，其中定位通信终端基于自主知识产权的北斗RD/RN核心芯片提供高可靠北斗定位和通信功能，具有小型化、低功耗等特点。岸基中心由北斗通信基站和北斗通信阵列组成。北斗通信基站控制北斗通信阵列与各终端进行数据通信，并通过网络或串口等对外提供标准化服务接口。该系统可建立多个北斗定位通信终端与中心之间的RDSS可靠数据通信链路，将多套水下机器人的观测及定位数据实时发送至岸基船基监控中心，从而实现海洋观测装备通信定位国产可控。
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公开(公告)号：CN106926998B
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201511017769.5
申请日：2015-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63G8/14
Abstract: 本发明涉及浮力调节装置，具体地说是一种水下机器人用滚动膜片式浮力调节装置，固定筒位于耐压舱体的内部，固定筒的一端及耐压缸体的一端均安装在耐压舱体的同一端，耐压缸体的另一端连接有带排水口的缸帽；固定筒的另一端安装有轴承座，滚珠丝杠与轴承座转动连接，动力源通过固定座安装在轴承座上，并与滚珠丝杠相连；活塞杆位于耐压缸体与固定筒的内部，一端与滚珠丝杠上螺纹连接的丝杠螺母相连，另一端连接有活塞，滚动膜片安装在活塞上，边缘压紧在缸帽与耐压缸体之间；直线电位计安装在固定座上，直线电位计的拉杆与安装在活塞杆一端的测位连接件相连。本发明具有结构紧凑、工作可靠、高效率、响应快、高精度等特点。
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公开(公告)号：CN112151972B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202011056454.2
申请日：2020-09-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人用天线，具体地说是一种大深度水下机器人用三功能天线，由转接固定组件、桅杆组件和天线组件构成，三个部分之间能够拆卸，便于运输；转接固定组件提供整个天线的固定接口，采用穿壁式设计固定在水下机器人上；同时，内部灌注环氧树脂，大幅提高其抗压性能，也对通信线缆起着固定作用；桅杆组件起着连接转接固定组件和天线组件，提高天线组件距离水面高度的作用；三种功能的天线同轴并且首尾连接，GPS天线处于顶端、铱星天线在中间、无线电天线处于底端。本发明结构简单紧凑，成本低，天线信号衰减小，特别适合安装在深海滑翔机、深海AUV等水下机器人上，为水下机器人提供近程无线电通信、远程卫星通信以及水面定位功能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112141305A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011056476.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用紧凑型浮力调节装置，包括内油囊组件、外油囊、高压柱塞泵、电机减速器、单向阀、电磁阀、隔膜液体泵、电位计等零件，潜水器在水面时，开启回油路上的电磁阀，外油囊中的液压油在隔膜液体泵的作用下回排到内油囊组件的内油囊中，使外油囊排水体积减小，故潜水器浮力减小实现下潜；当潜水器下潜至目标深度时，电机减速器带动高压柱塞泵工作，把潜水器内油囊组件的油打到外油囊组件，使外油囊组件排水体积增大，故潜水器浮力增大实现潜水器上浮至水面。本发明具有结构紧凑、效率高、可靠性高、便于装配及维护等优点。
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公开(公告)号：CN106926994B
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201511018316.4
申请日：2015-12-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: B63C11/52
Abstract: 本发明涉及抛载装置，具体地说是一种水下机器人用安全抛载装置，通过直流电机经行星齿轮减速器减速后将力矩传递给抛载转轴，驱动转轮与开口轮同时转动；球头托件的球头在转轮与开口轮之间的环槽内滑动，等到开口轮转动到球头位置时，球头托件由于失去环槽的约束，在弹簧片的弹力作用下，球头托件与铅块同时被抛落；水下机器人在抛弃一部分质量后，其自身的重量小于浮力，故水下机器人能安全浮出水面。本发明具有结构简单紧凑，模块功能性强，成本低，外形尺寸小，水下密封性能良好，抛载安全可靠，可重复应用，易于安装在水下机器人上等优点。
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公开(公告)号：CN108253922A
公开(公告)日：2018-07-06
申请号：CN201611244492.4
申请日：2016-12-29
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: G01B21/32
Abstract: 本发明涉及一种水下滑翔机耐压壳体压缩变形的测量装置及其测量方法，测量方法是通过测量耐压壳体受外压时其内部腔体的体积变化量，进而得到耐压壳体的压缩变形量；测量装置包括底部端盖、耐压壳体、顶部端盖、进水丝堵、插装式单向阀、容水器、容水器端盖及容水器丝堵，耐压壳体的两端分别与底部端盖、顶部端盖相连，容水器一端与顶部端盖螺纹连接、内孔中安装有单向阀，另一端与容水器端盖通过固连；通过对本发明的测量装置进行加压，测量泄压后容水器中水的体积，即可得到该压力下耐压壳体的压缩变形量。本发明的测量装置可以定量地测得水下滑翔机在不同压力下耐压壳体的压缩变形量，结构简单可靠；测量方法操作简便，测量结果精确。
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公开(公告)号：CN112431801B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN202011448222.1
申请日：2020-12-09
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC: F15B1/26
Abstract: 本发明属于水下机器人领域，具体地说是一种水下机器人用内油箱，内油箱活塞及滚动膜片均容置于内油箱箱体内，滚动膜片的上端与内油箱活塞密封连接，下端与内油箱箱体的底部密封连接，内油箱活塞与内油箱箱体顶部之间设有预紧弹簧，预紧弹簧的上下两端分别与内油箱箱体顶部、内油箱活塞抵接；电位计安装于内油箱箱体的顶部，电位计的测量端伸入内油箱箱体内，并与内油箱活塞相连，随内油箱活塞升降；内油箱箱体底部密封螺纹连接有作为液压油进出口的调向接头。本发明结构简单、寿命长、可靠性高，可以广泛适用于各种水下机器人液压系统中。
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公开(公告)号：CN112151972A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011056454.2
申请日：2020-09-30
Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所
Abstract: 本发明涉及水下机器人用天线，具体地说是一种大深度水下机器人用三功能天线，由转接固定组件、桅杆组件和天线组件构成，三个部分之间能够拆卸，便于运输；转接固定组件提供整个天线的固定接口，采用穿壁式设计固定在水下机器人上；同时，内部灌注环氧树脂，大幅提高其抗压性能，也对通信线缆起着固定作用；桅杆组件起着连接转接固定组件和天线组件，提高天线组件距离水面高度的作用；三种功能的天线同轴并且首尾连接，GPS天线处于顶端、铱星天线在中间、无线电天线处于底端。本发明结构简单紧凑，成本低，天线信号衰减小，特别适合安装在深海滑翔机、深海AUV等水下机器人上，为水下机器人提供近程无线电通信、远程卫星通信以及水面定位功能。
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