-
公开(公告)号：CN103162164A
公开(公告)日：2013-06-19
申请号：CN201110411509.1
申请日：2011-12-12
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： F21S8/00 , F21V17/12 , F21V17/16 , F21V31/00 , F21Y101/02
摘要： 本发明涉及水下照明装置，具体地说是一种可用于水下机器人的小型水下LED照明装置，包括透视窗、密封罩、聚光镜、LED发光体、散热板、控制板、密封尾盖及水密接插件底座，散热板及控制板分别安装在密封罩的舱体内，散热板的一侧表面上均布有多个LED发光体，每个LED发光体的凸起部位均套装有聚光镜，透视窗与密封罩一端的内壁密封连接、位于各聚光镜的外侧；控制板位于散热板的另一侧，与各LED发光体电连接；在密封罩的另一端密封连接有密封尾盖，水密接插件底座密封连接于该密封尾盖外侧的端面上、与控制板电连接。本发明具有结构紧凑、密封可靠和灵活可控的优点，同时安装固定灵活，便于不同形式、不同需求的水下机器人搭载。
-
公开(公告)号：CN102590964B
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201110003647.6
申请日：2011-01-07
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人设备，具体地说是一种可承受拉力的水下机器人光纤微缆螺旋缠绕装置，转接密封舱安装在光纤螺旋套筒内，在转接密封舱的两端分别密封连接有密封组件，光纤转接端子位于转接密封舱内，两端分别与A、B段光纤微缆的一端相连，A段光纤微缆的另一端穿过密封组件、接至水下机器人的控制舱；B段光纤微缆的另一端穿过转接密封组件、缠绕在光纤螺旋套筒的外表面；光纤压紧套筒套在光纤螺旋套筒的外部、压紧B段光纤微缆，B段光纤微缆的另一端由光纤压紧套筒引出、接至水面光纤收放装置。本发明将光纤微缆的拉力转移至水下机器人载体龙骨框架之上，避免了光纤微缆与机器人控制舱密封处因承受拉力而可能导致的密封失效问题。
-
公开(公告)号：CN102049983A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200910222721.6
申请日：2009-11-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B60F3/00
摘要： 本发明涉及水陆两栖机器人，具体地说是一种足板驱动型水陆两栖机器人，包括前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒、后浮筒、框架及足板驱动模块，框架上依次安装有前浮筒、中前浮筒、水密电子舱、中后浮筒及后浮筒，在框架上设有多组足板驱动模块，每组由两个足板驱动模块组成、对称安装在框架的两侧；足板驱动模块包括足板复合机构及驱动其旋转的驱动装置，通过足板复合机构的旋转实现两栖机器人的爬行或浮游。本发明采用三组对称分布的足板驱动模块，满足了机器人在水陆两栖条件的爬行和浮游多运动模式的需求，同时兼顾了机器人运动的稳定性、快速性和协调性；具有运动灵活，越障能力强，环境适应性好等特点。
-
公开(公告)号：CN117774677A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311743484.4
申请日：2023-12-19
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B60K7/00 , B62D61/10 , B62D1/14 , B60Q1/26 , B60Q1/28 , B60Q1/30 , B60Q1/32 , B60Q1/50 , B60Q5/00 , B60R21/013 , B60R21/0134 , B60R11/00
摘要： 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用智能运输平台。包括运载系统及设置于运载系统上的控制及供电系统、避障系统和定位系统；运载系统用于承载水下机器人；避障系统用于运载系统移动时检测障碍并报警；定位系统用于水下机器人落座时对位置进行判断并提示；控制及供电系统用于控制避障系统和定位系统，同时为各个系统提供电力。本发明具备避障功能，同时可以协助人工进行水下机器人位置校准，该平台提升了工作效率、减少了人力、保证了位置的准确度。
-
公开(公告)号：CN107765265B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN201610702168.6
申请日：2016-08-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01S19/13
摘要： 本发明属于无缆潜水器铱星定位技术领域，具体地说是一种流线型可承压100MPa入水断电的铱星耐压装置。包括天线罩、电路仓、电池仓体、电池仓端盖、天线、电路板、电池及压力开关，其中电路仓的一端与密封天线罩连接，另一端与电池仓体密封连接，铱星天线设置于所述天线罩内，电路板设置于电路仓内，所述电池设置于电池仓体内，所述电池仓体通过电池仓端盖密封，天线通过电缆与电路板连接，所述电池的正极和负极分别通过导线与电路板连接，形成供电回路，所述压力开关设置于电池仓端盖的外侧、并且连接在供电回路上。本发明具有应用范围广、方便携带、自容性及精度高等优点，壳体可以承受100MP压力，在全部海域深度都可以使用。
-
公开(公告)号：CN112947497B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201911269388.4
申请日：2019-12-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05D1/06
摘要： 本发明涉及一种水下机器人驻底位置优化方法，包括以下步骤：水下机器人到达预设驻底位置后，按螺旋线展开轨迹运动。在轨迹跟踪运动过程中，实时采样水下机器人距离水底的高度值，根据高度值计算驻底的坡度和平滑度，然后根据水下机器人本身的限制和环境限制设定平坦度阈值并构建平坦度评价函数，最后实时解算获取最优驻底位置。若该预设驻底位置无法满足平坦度阈值，水下机器人将自主航行至下一个预设驻底位置寻找最优，直至找到最佳驻底位置。最终实现水下机器人驻底位置优化选取，为水下机器人的驻底安全性和可靠性提供了技术保证。
-
公开(公告)号：CN113968328B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202111344831.7
申请日：2021-11-15
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B63C11/52
摘要： 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用压坠装置。包括承载框架及设置于承载框架上的供电系统、释放器、控制舱、光纤管理系统、水面通讯系统及光学探测系统；释放器设置于承载框架的底部，用于与水下机器人连接；光纤管理系统用于光纤的管理和切断；水面通讯系统用于与水下机器人及水面母船进行通讯；光学探测系统用于水下光纤进行实时监测；控制舱用于控制释放器和光纤管理系统；供电系统用于为设置于承载框架上的设备进行供电。本发明可深入水下3000米级，以减少水面及浅水层的洋流对光纤的影响，避免光纤微缆受到过大的拉力而被拉断，进而起到保护光纤的目的。
-
公开(公告)号：CN115118549A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210780446.5
申请日：2022-07-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及水下机器人技术领域，特别涉及一种大深度水下机器人的网桥结构。该网桥结构包括天线组件、射频接头、网桥、网桥舱、底座、接插件及网线，其中网桥舱的两端分别与天线组件和底座连接；射频接头和网桥均容置于网桥舱内，射频接头设置于天线组件的端部，网桥与射频接头连接；接插件设置于底座上，接插件通过网线与网桥连接。本发明结构紧凑，制作简单，强度大，适用于6000米水深压力，覆盖大范围海域深度，适用性广，可用于水下机器人水面端的无线高速数据传输及调试。
-
公开(公告)号：CN113968327A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111344819.6
申请日：2021-11-15
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明属于水下机器人技术领域，特别涉及一种水下机器人用伸缩光纤浮包对接装置。包括上伸缩软管、浮包、下伸缩软管及光纤；浮包的上端通过上连接件与上伸缩软管可分离连接；浮包的下端通过下连接件与下伸缩软管固定连接；光纤依次穿过上伸缩软管、浮包及下伸缩软管。本发明通过在危险环境下将光纤放置在装置内而达到保护的目的，提高了光纤的安全性，减少了因光纤问题而影响潜次的次数，提高了水下机器人布放的成功率。
-
公开(公告)号：CN112947060A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN201911267800.9
申请日：2019-12-11
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种水下机器人三维动力定位的推力分配优化方法，包括以下步骤：建立水下机器人五自由度动力学模型，然后构造基于各推进器能耗之和最小以及垂直面变量(深/高度、纵倾角)优先于水平面(前向距离、右向距离、航向角)得到控制的评价函数，在线实时求解得到各推进器的推力分配值，各推进器按照相应的推力目标值进行闭环控制，最终能得到垂直面与水平面解耦控制的效果，避免了垂直面和水平面同时控制存在互相耦合的干扰，从而实现水下机器人三维动力定位的推力优化分配。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
搜索结果
127 条记录 (耗时 0.051 秒)
