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公开(公告)号：CN108736675B
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN201810726754.3
申请日：2018-07-05
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种动圈式单极性永磁体旋转直线电机，包括筒型的外定子、固定在外定子两端的前端盖和后端盖、活动设于外定子内部的伸出轴。伸出轴上固定有有限转角转子和直线运动次级。在直线运动次级的内部设有与后端盖固定连接的内定子。有限转角转子与外定子作用，直线运动次级与外定子和内定子同时作用，实现伸出轴通过的直线运动、有限转角运动和螺旋运动。本发明的电机具有结构简单、紧凑的优点，降低了永磁体的用量、提高气隙磁密，并具有控制简单、直线推力和旋转转矩相互影响较小等特点。
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公开(公告)号：CN116816891A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311091877.1
申请日：2023-08-29
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: F16H37/02 , F16H57/02 , F16H57/08 , F16H57/021 , F16H57/01 , F16H57/028 , F16H57/12
Abstract: 本发明提供一种复合行星传动减速器及驱动单元，其中的复合行星传动减速器包括太阳轮、太阳摩擦轮、第一内齿圈、第一内摩擦轮、第二内齿圈以及第二内摩擦轮；其中，第一内齿圈设置在太阳轮的外围，在太阳轮与第一内齿圈之间啮合连接有第一行星轮；第一内摩擦轮设置在太阳摩擦轮的外围，在太阳摩擦轮与第一内摩擦轮之间啮合连接有第一行星摩擦轮；在第一行星轮的一侧设置有第二行星摩擦轮以及第二行星轮，第二内齿圈设置在第二行星轮的外围并与第二行星轮相啮合，第二内摩擦轮设置在第二行星摩擦轮的外围并与第二行星摩擦轮相啮合。本发明提供的复合行星传动减速器能够解决现有的行星减速器存在传动间隙或容易造成振动的问题。
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公开(公告)号：CN116767475A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310432501.6
申请日：2023-04-17
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种高功率密度混合磁通水下推进器，水下推进器包括：壳体组件，定子组件，定子组件包括一体结构的定子铁芯、多个轴向绕组和径向绕组。转子组件，包括转子轭、轴向永磁组和径向永磁组，轴向永磁组与轴向绕组相对设置，径向永磁组与径向绕组相对设置，转子轭的内圈表面间隔分布有多片桨叶；轴承组件，连接转子组件和壳体组件。转子组件和定子组件在轴向磁场和径向磁场的复合驱动下运动，通过转子组件的转动实现桨叶直接转动，实现混磁通无轴轮缘推进器的功能。转子轭为整体结构，既能满足轴向转子要求，又符合径向转子要求，使水下推进器的推力大小灵活调节，合理有效利用壳体组件的空间，提高水下推进器的功率密度。
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公开(公告)号：CN113335486B
公开(公告)日：2023-08-18
申请号：CN202110748655.7
申请日：2021-07-02
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种射流推进装置及其测试系统。所述射流推进装置包括腔体和位于腔体内且可在腔体内往复移动的活塞，腔体包括外壳和设置于外壳内壁的多个环形线圈，活塞包括内部中空的活塞本体和设置于活塞本体外壁上的多个环形磁钢，环形磁钢与活塞本体一体设置，且环形磁钢和环形线圈配合形成交流永磁同步直线电机。本发明采用交流永磁同步电机直接驱动活塞的方式运行，驱动电流小、电机峰值推力可达数百牛，传动效率高、射流速度快，且驱动部件与活塞一体化设计，结构紧凑。
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公开(公告)号：CN115892414B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310045056.8
申请日：2023-01-30
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本申请涉及一种直线驱动机构，直线驱动机构包括驱动电机、减速器、螺杆件、螺母件、推杆件和外缸体，螺母件的周侧设有相对设置的第一滑块和第二滑块，外缸体内壁设有沿着螺杆件轴向延伸的第一滑槽和第二滑槽，第一滑块与第一滑槽活动配合，第二滑块与第二滑槽活动配合。外缸体的外侧设有相对设置的第一伸缩杆和第二伸缩杆，第一伸缩杆的固定端和第二伸缩杆的固定端分别连接外缸体，第一伸缩杆的活动端和第二伸缩杆的活动端分别连接推杆件。第一滑槽和第二滑槽在活动腔内的分布方向垂直于第一伸缩杆和第二伸缩杆在外缸体外侧的分布方向。本申请提供的直线驱动机构解决了水下电动推杆受到水流冲击之后容易发生侧向抖动的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115913017B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310120234.9
申请日：2023-02-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种水下推进电机电流环比例积分谐振参数自适应装置，所述装置包括谐振增益参数自调整装置和电流环比例积分谐振控制器；所述谐振增益参数自调整装置用于接收速度反馈值Vfb，通过内部判断计算获得当前速度下所需要的谐振增益参数值Kr，并将谐振增益参数值Kr输出至所述电流环比例积分谐振控制器；所述电流环比例积分谐振控制器用于接收电流给定量Icmd与电流反馈量Ifb的差值，以及所述谐振增益参数自调整装置输出的谐振增益参数值Kr，通过运算处理，输出电机误差补偿电压量Ucmd。本发明实现了不同速度区间的电流谐波抑制效果最优，提高了系统的环境适应性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115913017A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310120234.9
申请日：2023-02-16
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种水下推进电机电流环比例积分谐振参数自适应装置，所述装置包括谐振增益参数自调整装置和电流环比例积分谐振控制器；所述谐振增益参数自调整装置用于接收速度反馈值Vfb，通过内部判断计算获得当前速度下所需要的谐振增益参数值Kr，并将谐振增益参数值Kr输出至所述电流环比例积分谐振控制器；所述电流环比例积分谐振控制器用于接收电流给定量Icmd与电流反馈量Ifb的差值，以及所述谐振增益参数自调整装置输出的谐振增益参数值Kr，通过运算处理，输出电机误差补偿电压量Ucmd。本发明实现了不同速度区间的电流谐波抑制效果最优，提高了系统的环境适应性和可靠性。
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公开(公告)号：CN115575267B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211489460.6
申请日：2022-11-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本申请涉及一种胸腔运动模拟装置，胸腔运动模拟装置包括固定座、驱动机构和多个模拟骨板，多个模拟骨板围设于驱动机构的周侧以形成肋骨模拟结构，驱动机构一端安装于固定座，另一端连接对应的模拟骨板，且驱动机构能够驱动多个模拟骨板同步朝向靠近或者远离驱动机构的方向移动，以使肋骨模拟结构朝向靠近驱动机构的方向收缩或者朝向远离驱动机构的方向扩张。本申请提供的胸腔运动模拟装置，解决了现有的胸腔运动模拟机构的模拟精度较低且人体穿戴模拟实验无法做到百万次疲劳试验的问题。
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公开(公告)号：CN115575267A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211489460.6
申请日：2022-11-25
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本申请涉及一种胸腔运动模拟装置，胸腔运动模拟装置包括固定座、驱动机构和多个模拟骨板，多个模拟骨板围设于驱动机构的周侧以形成肋骨模拟结构，驱动机构一端安装于固定座，另一端连接对应的模拟骨板，且驱动机构能够驱动多个模拟骨板同步朝向靠近或者远离驱动机构的方向移动，以使肋骨模拟结构朝向靠近驱动机构的方向收缩或者朝向远离驱动机构的方向扩张。本申请提供的胸腔运动模拟装置，解决了现有的胸腔运动模拟机构的模拟精度较低且人体穿戴模拟实验无法做到百万次疲劳试验的问题。
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公开(公告)号：CN111660295B
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202010466278.3
申请日：2020-05-28
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人绝对精度标定系统及方法。所述标定系统包括三球座装置、末端测量装置、机器人、通讯线缆及计算机等。所述标定方法包括：利用固定的三球座装置建立用于描述机器人基坐标系的世界坐标系；利用安装于机器人法兰的末端测量装置测量机器人末端位置误差信息；利用计算机读取位置误差数据和机器人关节角数据；最后，将测得的所有数据代入计算机中的绝对精度标定算法，进行迭代计算，得到描述于世界坐标系下的精确运动学模型。利用本发明的标定系统和标定方法，可以准确地标定机器人基坐标系的位姿及机器人运动学参数，进而提高机器人绝对定位精度。
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