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公开(公告)号：CN110141456A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910382403.X
申请日：2019-05-09
Applicant: 上海大学
IPC: A61H1/02 , A63B21/008 , A63B23/16
Abstract: 本发明公开了一种结合多种康复训练方式的软体手部康复手套。它包括训练手套、能实现双向弯曲同时便于拆卸的软体外骨骼手指和气动控制系统，同时公开了两种使用本发明完成的手部康复训练方式。本发明通过软体外骨骼手指的双向弯曲为使用者手指运动提供不同的作用力来完成两种训练模式。本发明目的是为手部功能障碍人群提供一种新型的康复训练设备，针对手部康复设备训练方式单一的问题提供了解决方案，同时具有安全性高、价格便宜、适应性良好等优点，便于投放市场。
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公开(公告)号：CN109099287A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810888115.7
申请日：2018-08-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明提供一种应用于地面移动机器人的视觉观测云台，包括升降装置、转动装置、俯仰装置、双目视觉平台和单片机控制系统，所述转动装置安装在升降装置上，所述俯仰装置安装在转动装置上，所述升降装置、转动装置和俯仰装置串联后末端安装双目视觉平台；单片机控制系统控制各装置协同工作，从而控制双目视觉平台的位姿。本发明视觉观测云台整体具有上下直线运动、左右旋转运动、上下俯仰运动三个运动自由度，其结构简单、合理、控制精度高，可应用于地面移动机器人视觉观测任务；同时安装接口灵活，可适应多种移动机器人平台，具有广泛推广价值。
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公开(公告)号：CN108839012A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810888107.2
申请日：2018-08-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度机械臂，其由底座部分、大臂中臂部分、手腕部分组成。其中，底座部分和大臂中臂部分通过推力滚子轴承转动连接，大臂中臂部分和手腕部分螺栓连接。大臂中臂与底座的旋转关系为第一自由度，大臂与圆盘的旋转关系为第二自由度，中臂与大臂的旋转关系为第三自由度，手腕与中臂的旋转关系为第四自由度，电机连接件与电机上支架的旋转关系为第五自由度，末端法兰与锥齿轮连接件的旋转关系为第六自由度。大臂中臂为中空碳纤维结构，在保证强度的情况下，极大的的减轻了重量，且关节轴上装有编码器，闭环控制以保证运动精度，本机械臂具有可减轻下级关节负荷，降低悬臂惯量，提高运行稳定性等特点。
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公开(公告)号：CN120066041A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510216914.X
申请日：2025-02-26
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本申请公开了一种无人艇集群区域突破与逃逸方法、设备、介质及产品，涉及无人机构控制领域，该方法包括获取无人艇集群的当前状态数据；基于当前状态数据得到各无人艇的相对空间位置，并对A方无人艇集群中的无人艇进行分配，得到突破编队；基于突破编队中各无人艇的空间位置，采用拍卖算法进行任务分配，得到突破编队队形，采用角度优化的势场法和自适应攻击算法，得到逃逸合力；突破编队根据逃逸合力逃逸B方无人艇集群的攻击；若突破编队中无人艇之间的距离达到阈值，采用基于人工势场的安全避让机制，得到避让合力；达到阈值的无人艇根据所述避让合力进行避让。本申请能够提升无人艇集群在区域突破任务中的成功率和灵活性。
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公开(公告)号：CN114972399B
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202210589558.2
申请日：2022-05-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本申请提供了一种面向移动机器人的连续图像动态目标自动分割方法及装置，所述方法包括：分离待处理的连续灰度图像中的动态特征点与静态背景特征点；基于预先训练的自适应网络推理系统计算各所述动态特征点之间的黏度，所述黏度用于表征两个动态特征点隶属于同一动态目标的可能性大小；基于设定的黏度阈值，以动态特征点作为节点构建黏度树，所述黏度树上的任一节点与其相连的节点对应的动态特征点之间的黏度大于黏度阈值；分别将每一颗黏度树中的所有节点对应的多个动态特征点作为一个动态目标，对所述灰度图像进行动态目标分割。本申请能够在无先验语义知识情况下，在未知环境和动态目标的场景中实现移动机器人对连续图像的实时精确分割。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118034358A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410151531.4
申请日：2024-02-02
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/485 , G05D101/10
Abstract: 本申请属于机器人巡检领域，为一种水下AUV集群动态巡逻方法，通过对未知水下环境进行栅格化建模，而后将栅格化后的整个巡逻场景设置引力场和斥力场，并通过AUV集群马尔科夫决策模型对每个AUV执行的动作设置奖励，确定下一动作的巡逻位置，并通过AUV动作价值网络和集群联合动作决策网络对AUV的动作进行训练，直至AUV集群巡逻网络在实际巡逻场景中做出产生最优联合动作价值的决策，在面对未知环境时表现出强适应性，从而能够完成未知水下环境的巡逻任务。能够根据观测到的环境状态自适应计算单个AUV的联合价值权重，使得AUV能够据此选择对全局有利的动作，从而提高算法模型的训练效率及最终的性能适应环境变化。
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公开(公告)号：CN114347018B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202111565372.5
申请日：2021-12-20
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于小波神经网络的机械臂扰动补偿方法，主要分为干扰信号预测以及前馈反馈补偿两部分。干扰信号预测部分针对非线性信号预测精度低、实时性差，采用小波神经网络分析的时变近周期干扰信号在线预测模型，提高扰动预测准确率；前馈反馈补偿部分针对机器人末端定位精度低，采用前馈反馈联合补偿控制方法，通过建立的机械臂运动学模型，计算关节补偿角加入到前馈控制系统中，提高补偿效果，进而提高机械臂末端定位精度。
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公开(公告)号：CN116822883A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310801068.9
申请日：2023-06-30
Applicant: 上海大学
IPC: G06Q10/0631 , G06F18/23213 , G06N3/04
Abstract: 本发明公开了一种基于K均值的自组织多艇协同任务规划方法及系统，涉及协同任务规划技术领域。方法包括获取无人水面艇信息和当前时刻的任务点信息；基于无人水面艇信息，利用K均值聚类算法对多个任务点进行聚类处理，得到多个任务点集群；根据多个任务点集群，利用自组织映射神经网络确定每艘无人水面艇的最优任务执行方案；将当前时刻作为上一时刻，获取预设时间间隔后的任务点信息为当前时刻的任务点信息；基于当前时刻的任务点信息和上一时刻的任务点信息，更新每艘无人水面艇的最优任务执行方案。本发明通过设置自组织映射神经网络能够完成多艇协同任务规划过程中动态任务点分配，提高多艇协同任务规划的合理性。
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公开(公告)号：CN116661437A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202310388256.3
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请属于移动机器人及3D覆盖路径规划领域，特别涉及一种基于3D地形几何特征的覆盖路径规划方法。包括：S1、根据3D地形的几何特征将工作区域进行划分，生成3D可通行地图；S2、在所述3D可通行地图中，确定种子路径和伴随路径的起点、生长方向以及停止生长条件，进行两类路径的自主生长；S3、判断所述路径的覆盖率是否大于预设的覆盖率阈值，若否，则返回步骤S2重新确定种子路径的起点、生长方向，进行两类路径的自主生长，若是，则进入步骤S4；S4、获取所有路径端点，基于最小旅行成本生成路径端点的最佳连接。本申请提高了3D地形全覆盖路径规划的自适应和工作效率，方法实现过程更加方便和实用。
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公开(公告)号：CN116500593A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310360602.7
申请日：2023-04-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本申请属于激光雷达相机标定及真彩点云融合领域，特别涉及一种旋转激光雷达相机组合的标定与融合方法。包括：步骤一、通过多源感知系统的激光雷达以及相机分别对棋盘孔标定板进行数据采集；步骤二、对激光雷达采集的棋盘孔标定板点云进行特征提取，得到在固定扫描坐标系中的棋盘孔标定板角点的位置；步骤三、根据棋盘孔标定板角点的位置，对多源感知系统的激光雷达以及转台进行联合标定，得到第一旋转平移参数；步骤四、根据棋盘孔标定板角点的位置，对多源感知系统的激光雷达以及相机进行联合标定，得到第二旋转平移参数；步骤五、根据第一旋转平移参数以及第二旋转平移参数，将激光雷达以及相机采集的数据进行融合，生成三维实景模型。
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