公开(公告)号：CN116205957A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202211735906.9

申请日：2022-12-31

Applicant: 上海大学

Inventor： 解杨敏 ,  杨雨生 ,  钱伟 ,  刘佳佳

IPC: G06T7/33 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明同时考虑点云中的语义与几何信息，提出一种基于语义几何描述子的点云匹配方法及装置。方法包括：步骤一、获取两组点云Fa和Fb，分别计算点云Fa的语义几何描述子矩阵Da，以及计算点云Fb的语义几何描述子矩阵Db；步骤二、计算语义几何描述子矩阵Da与Db的匹配代价矩阵，并根据所述匹配代价矩阵得到两组点云中物体之间的对应关系，构建Fa和Fb中对应物体坐标矩阵Pta和Ptb；步骤三、根据特征值分解算法求解对应物体坐标矩阵Ptb到Pta的刚性变换矩阵T，将通过刚性变换矩阵T变换过后的点云Fb与点云Fa合并，得到匹配后的点云。本申请能够有效降低点云匹配所需要的特征数量，提高匹配效率，同时达到高精度的匹配效果。

公开(公告)号：CN118887083A

公开(公告)日：2024-11-01

申请号：CN202410951499.8

申请日：2024-07-16

Applicant: 上海大学

Inventor： 解杨敏 ,  钱伟 ,  肖尧 ,  仇文玮 ,  徐康 ,  王涵

IPC: G06T3/4038 ,  G06T5/50 ,  G06T7/50 ,  G06N20/00

Abstract: 本申请属于图像处理技术领域，特别涉及一种近地无人机正射影像图像增量拼接方法及装置。方法包括：获取多帧RGB图像，分别对各帧RGB图像进行深度预测得到对应的深度图像；根据深度图像从RGB图像中筛选出有效RGB图像，并提取各帧有效RGB图像的近地平面特征点集合；对相邻两帧有效RGB图像的近地平面特征点集合进行特征点匹配，得到匹配关系，并根据匹配关系进行单应性变换矩阵计算，得到相邻两帧有效RGB图像的变换矩阵；选取基准有效RGB图像，根据相邻两帧有效RGB图像的变换矩阵计算各帧有效RGB图像到基准有效RGB图像的累计变换矩阵，并根据累计变换矩阵将各帧有效RGB图像依次拼接到基准有效RGB图像上，得到全局图像。本申请能够避免图像拼接累计误差。

公开(公告)号：CN116661437A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310388256.3

申请日：2023-04-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 解杨敏 ,  钱伟 ,  周大成 ,  孟亚莉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请属于移动机器人及3D覆盖路径规划领域，特别涉及一种基于3D地形几何特征的覆盖路径规划方法。包括：S1、根据3D地形的几何特征将工作区域进行划分，生成3D可通行地图；S2、在所述3D可通行地图中，确定种子路径和伴随路径的起点、生长方向以及停止生长条件，进行两类路径的自主生长；S3、判断所述路径的覆盖率是否大于预设的覆盖率阈值，若否，则返回步骤S2重新确定种子路径的起点、生长方向，进行两类路径的自主生长，若是，则进入步骤S4；S4、获取所有路径端点，基于最小旅行成本生成路径端点的最佳连接。本申请提高了3D地形全覆盖路径规划的自适应和工作效率，方法实现过程更加方便和实用。