公开(公告)号：CN107351064A

公开(公告)日：2017-11-17

申请号：CN201710689326.3

申请日：2017-08-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 侯涛 ,  杨雨生 ,  何永义

IPC: B25J9/00

CPC classification number: B25J9/003

Abstract: 本发明涉及一种仿人手腕关节的新型二自由度并联机器人，包括：基座、过渡安装板、电机组件、齿轮、随动指向机构。其特征在于：所述两组电机组件通过螺钉安装在基座中部，所述随动指向机构通过安装在过渡安装板的四个圆孔中，同时随动指向机构通过齿轮与电机组件连接，本发明精度高、操作方便、自由灵活、成本低廉。

公开(公告)号：CN107336221A

公开(公告)日：2017-11-10

申请号：CN201710678017.6

申请日：2017-08-09

Applicant: 上海大学

Inventor： 侯涛 ,  杨雨生 ,  何永义

IPC: B25J9/00 ,  B25J17/02

CPC classification number: B25J17/0266 ,  B25J9/003

Abstract: 本发明涉及一种仿人手肘关节的新型二自由度并联机器人，包括：基座、电动推杆组件、工作平台。其特征在于：所述基座用于各个机构的安装，所述电动推杆组件通过两端的球铰链将基座和工作平台并联起来，所述工作平台通过两个球形铰链和一个XY正交旋转轴上的两个深沟球轴承与基座并联。本发明精度高、操作方便、自由灵活、成本低廉。

公开(公告)号：CN118238137A

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202410399941.0

申请日：2024-04-03

Applicant: 上海大学

Inventor： 史航 ,  于千骁 ,  刘佳佳 ,  杨雨生 ,  解杨敏

IPC: B25J9/16

Abstract: 本申请提供了一种移动机械臂抓取位姿规划方法及装置，该方法包括：确定目标物体被抓可行性地图；将所述可行性地图进行网格离散化处理，获得多个网格；确定各网格的所有位姿的机械臂关节限制约束系数，障碍物安全限制约束系数，操作度稳定性限制约束系数；计算各网格的各位姿的混合可操作度；选取网格中各位姿的混合可操作度最大值作为该网格的混合可操作度指标，得到所有网格的评价指标集合，选取评价指标集合中的最大值对应的网格作为移动机械臂的最优移动底盘位置，该网格中的混合可操作度对应的位姿即为移动机械臂的机械臂载荷最优抓取姿态。本申请通过混合可操作度实现机械臂更灵巧地抓取操作，完成避障功能。

公开(公告)号：CN116205957A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202211735906.9

申请日：2022-12-31

Applicant: 上海大学

Inventor： 解杨敏 ,  杨雨生 ,  钱伟 ,  刘佳佳

IPC: G06T7/33 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明同时考虑点云中的语义与几何信息，提出一种基于语义几何描述子的点云匹配方法及装置。方法包括：步骤一、获取两组点云Fa和Fb，分别计算点云Fa的语义几何描述子矩阵Da，以及计算点云Fb的语义几何描述子矩阵Db；步骤二、计算语义几何描述子矩阵Da与Db的匹配代价矩阵，并根据所述匹配代价矩阵得到两组点云中物体之间的对应关系，构建Fa和Fb中对应物体坐标矩阵Pta和Ptb；步骤三、根据特征值分解算法求解对应物体坐标矩阵Ptb到Pta的刚性变换矩阵T，将通过刚性变换矩阵T变换过后的点云Fb与点云Fa合并，得到匹配后的点云。本申请能够有效降低点云匹配所需要的特征数量，提高匹配效率，同时达到高精度的匹配效果。

公开(公告)号：CN107618584A

公开(公告)日：2018-01-23

申请号：CN201710677970.9

申请日：2017-08-09

Applicant: 上海大学

Inventor： 杨雨生 ,  史烨桦 ,  何永义

IPC: B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种仿生柔性爬树机器人，包括躯干系统、机械腿系统、显示及探测系统。躯干系统由上、下两躯干构成，中间通过连杆连接，模拟动物身体结构，两个躯干由电缸进行驱动，控制机器人进行转向及前进动作；机械腿系统通过电缸进行单独驱动，实现机械腿的前后摆动及上下抓取树干动作，完成抱树和爬树任务。机器人爬树过程中，改变机械腿电缸行程，可以改变抱紧角度，适应不同直径树木；多自由度显示及探测系统实时反馈机器人检测到的信息，检查树木状态，完成野外监控探测工作。

公开(公告)号：CN107486837A

公开(公告)日：2017-12-19

申请号：CN201710689381.2

申请日：2017-08-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 侯涛 ,  杨雨生 ,  何永义

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/08 ,  B25J17/02

CPC classification number: B25J9/003 ,  B25J9/08 ,  B25J17/02

Abstract: 本发明涉及一种仿人手肩关节的新型三自由度并联机器人，包括：中心齿轮基座、电机组件、工作平台、1号旋转销、弧形连杆、2号旋转销、中心旋转轴。所述电机组件与中心旋转轴铰链，可绕中心轴旋转，同时电机上的小齿轮与中心齿轮基座配合，所述弧形连杆分别通过1号旋转销和2号旋转销将工作平台与3组电机组件相连并联。本发明精度高、操作方便、自由灵活、成本低廉。

公开(公告)号：CN107471197A

公开(公告)日：2017-12-15

申请号：CN201710689327.8

申请日：2017-08-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 杨雨生 ,  侯涛 ,  何永义

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/12 ,  B25J17/00

CPC classification number: B25J9/003 ,  B25J9/0087 ,  B25J9/12 ,  B25J17/00

Abstract: 一种仿人双臂多自由度工业机器人，包括躯干系统、机械臂系统、底座系统，所述躯干系统固定在底座系统上，所述机械臂系统与躯干系统固定连接，所述机械臂系统包括左机械臂系统与右机械臂系统，所述左机械臂系统包括肩关节、上臂杆、肘关节、前臂杆和腕关节，肩关节与肘关节之间通过上臂杆固定连接，肘关节与腕关节之间通过前臂杆固定连接，右机械臂系统与左机械臂系统的机构及连接关系相同，相较于现有工业机器人，本发明将并联机构引入到工业机器人的设计，并且结合人手臂的基本行为特征和手臂各关节的生理结构，设计出一种仿人双臂多自由度工业机器人，结构简单可靠，可以应用在低负载、高精度作业场合，用于装配、焊接等任务。