公开(公告)号：CN116661437A

公开(公告)日：2023-08-29

申请号：CN202310388256.3

申请日：2023-04-12

Applicant: 上海大学

Inventor： 解杨敏 ,  钱伟 ,  周大成 ,  孟亚莉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本申请属于移动机器人及3D覆盖路径规划领域，特别涉及一种基于3D地形几何特征的覆盖路径规划方法。包括：S1、根据3D地形的几何特征将工作区域进行划分，生成3D可通行地图；S2、在所述3D可通行地图中，确定种子路径和伴随路径的起点、生长方向以及停止生长条件，进行两类路径的自主生长；S3、判断所述路径的覆盖率是否大于预设的覆盖率阈值，若否，则返回步骤S2重新确定种子路径的起点、生长方向，进行两类路径的自主生长，若是，则进入步骤S4；S4、获取所有路径端点，基于最小旅行成本生成路径端点的最佳连接。本申请提高了3D地形全覆盖路径规划的自适应和工作效率，方法实现过程更加方便和实用。

公开(公告)号：CN116977312A

公开(公告)日：2023-10-31

申请号：CN202310971790.7

申请日：2023-08-03

Applicant: 上海大学

Inventor： 解杨敏 ,  张莉君 ,  孟亚莉 ,  崔文龙

IPC: G06T7/00 ,  G06T17/05 ,  G06T3/00

Abstract: 本申请提供了一种基于三维球面投影的回环检测方法及装置，该方法包括：对每一幅局部地图进行栅格划分；根据各栅格内的有效点云，确定各栅格的多个栅格属性；将栅格化地图以当前局部坐标系原点为球心投影到单位球上，将各栅格分别映射到单位球球面上的指定顶点，利用栅格属性计算顶点的像素值，构建三维球面投影图；将当前局部地图的三维球面投影图分别与选定的多幅历史局部地图中的任一幅所对应的三维球面投影图作为输入，形成多个识别组，基于经训练的重叠率及变换参数求解网络，确定各识别组中的两幅地图的重叠率及变换参数，以判断当前局部地图是否为回环局部地图。本申请能有效降低点云处理的计算复杂度，极大地提升了回环检测的效率。

公开(公告)号：CN117799803A

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202410158663.X

申请日：2024-02-04

Applicant: 上海大学

Inventor： 史航 ,  孟亚莉 ,  崔文龙 ,  王姝婷

IPC: B63C11/52 ,  B63G8/22

Abstract: 本申请属于软体机器人浮潜机构设计领域，为一种软体水下机器人的辅助浮潜机构，包括基体、柔性水室和水泵，基体与机器人的运动控制设备配合组成机器人的头部，基体内设置三个腔室，分别为运动控制腔、动力腔和浮潜腔；运动控制腔与机器人的身体部位相接；柔性水室包括柔性内水室和柔性外水室，水泵设于动力室内并且水泵与柔性内水室和柔性外水室相连，柔性内水室和柔性外水室中至少一个腔室内填充有水。通过只抽取密闭水室的水来实现上浮下潜，和外界环境没有交互，故对海洋环境的几乎没有影响；通过水泵即可实现上浮下潜，能耗要求较小且系统封闭不与外界环境发生交互作用，不会对外部水环境进行干扰。