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公开(公告)号：CN117799803A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202410158663.X
申请日：2024-02-04
Applicant: 上海大学
Abstract: 本申请属于软体机器人浮潜机构设计领域，为一种软体水下机器人的辅助浮潜机构，包括基体、柔性水室和水泵，基体与机器人的运动控制设备配合组成机器人的头部，基体内设置三个腔室，分别为运动控制腔、动力腔和浮潜腔；运动控制腔与机器人的身体部位相接；柔性水室包括柔性内水室和柔性外水室，水泵设于动力室内并且水泵与柔性内水室和柔性外水室相连，柔性内水室和柔性外水室中至少一个腔室内填充有水。通过只抽取密闭水室的水来实现上浮下潜，和外界环境没有交互，故对海洋环境的几乎没有影响；通过水泵即可实现上浮下潜，能耗要求较小且系统封闭不与外界环境发生交互作用，不会对外部水环境进行干扰。
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公开(公告)号：CN116977312A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310971790.7
申请日：2023-08-03
Applicant: 上海大学
Abstract: 本申请提供了一种基于三维球面投影的回环检测方法及装置，该方法包括：对每一幅局部地图进行栅格划分；根据各栅格内的有效点云，确定各栅格的多个栅格属性；将栅格化地图以当前局部坐标系原点为球心投影到单位球上，将各栅格分别映射到单位球球面上的指定顶点，利用栅格属性计算顶点的像素值，构建三维球面投影图；将当前局部地图的三维球面投影图分别与选定的多幅历史局部地图中的任一幅所对应的三维球面投影图作为输入，形成多个识别组，基于经训练的重叠率及变换参数求解网络，确定各识别组中的两幅地图的重叠率及变换参数，以判断当前局部地图是否为回环局部地图。本申请能有效降低点云处理的计算复杂度，极大地提升了回环检测的效率。
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公开(公告)号：CN113386929B
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202110496589.9
申请日：2021-05-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种结合喷射和蜿蜒两种推进方式的水下软体蛇形机器人。其由头部、喷射段、蜿蜒控制段、蜿蜒段及尾部组成。头部对机器人外部环境进行感知，喷射段为机器人提供喷射推进动力，蜿蜒控制段对蜿蜒段的蜿蜒运动进行控制，蜿蜒段为机器人提供蜿蜒推进动力，尾部提供电力补充并传输感知与控制信号。本发明的水下软体蛇形机器人的形状和柔性特性使本发明具有很强的灵活性和地形适应能力，喷射推进与蜿蜒推进相互耦合作用的新型推进方式使本发明具有较高的移动速度，拓展了水下机器人的水下作业能力，可运用海洋矿产勘探、海底管线维护、海洋生物勘探等领域。
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公开(公告)号：CN113386929A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110496589.9
申请日：2021-05-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种结合喷射和蜿蜒两种推进方式的水下软体蛇形机器人。其由头部、喷射段、蜿蜒控制段、蜿蜒段及尾部组成。头部对机器人外部环境进行感知，喷射段为机器人提供喷射推进动力，蜿蜒控制段对蜿蜒段的蜿蜒运动进行控制，蜿蜒段为机器人提供蜿蜒推进动力，尾部提供电力补充并传输感知与控制信号。本发明的水下软体蛇形机器人的形状和柔性特性使本发明具有很强的灵活性和地形适应能力，喷射推进与蜿蜒推进相互耦合作用的新型推进方式使本发明具有较高的移动速度，拓展了水下机器人的水下作业能力，可运用海洋矿产勘探、海底管线维护、海洋生物勘探等领域。
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