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公开(公告)号：CN116500593A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310360602.7
申请日：2023-04-06
Applicant: 上海大学
Abstract: 本申请属于激光雷达相机标定及真彩点云融合领域，特别涉及一种旋转激光雷达相机组合的标定与融合方法。包括：步骤一、通过多源感知系统的激光雷达以及相机分别对棋盘孔标定板进行数据采集；步骤二、对激光雷达采集的棋盘孔标定板点云进行特征提取，得到在固定扫描坐标系中的棋盘孔标定板角点的位置；步骤三、根据棋盘孔标定板角点的位置，对多源感知系统的激光雷达以及转台进行联合标定，得到第一旋转平移参数；步骤四、根据棋盘孔标定板角点的位置，对多源感知系统的激光雷达以及相机进行联合标定，得到第二旋转平移参数；步骤五、根据第一旋转平移参数以及第二旋转平移参数，将激光雷达以及相机采集的数据进行融合，生成三维实景模型。
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