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公开(公告)号：CN108839012A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810888107.2
申请日：2018-08-07
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种六自由度机械臂，其由底座部分、大臂中臂部分、手腕部分组成。其中，底座部分和大臂中臂部分通过推力滚子轴承转动连接，大臂中臂部分和手腕部分螺栓连接。大臂中臂与底座的旋转关系为第一自由度，大臂与圆盘的旋转关系为第二自由度，中臂与大臂的旋转关系为第三自由度，手腕与中臂的旋转关系为第四自由度，电机连接件与电机上支架的旋转关系为第五自由度，末端法兰与锥齿轮连接件的旋转关系为第六自由度。大臂中臂为中空碳纤维结构，在保证强度的情况下，极大的的减轻了重量，且关节轴上装有编码器，闭环控制以保证运动精度，本机械臂具有可减轻下级关节负荷，降低悬臂惯量，提高运行稳定性等特点。
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