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公开(公告)号：CN120066041A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510216914.X
申请日：2025-02-26
Applicant: 上海大学
IPC: G05D1/43 , G05D109/30
Abstract: 本申请公开了一种无人艇集群区域突破与逃逸方法、设备、介质及产品，涉及无人机构控制领域，该方法包括获取无人艇集群的当前状态数据；基于当前状态数据得到各无人艇的相对空间位置，并对A方无人艇集群中的无人艇进行分配，得到突破编队；基于突破编队中各无人艇的空间位置，采用拍卖算法进行任务分配，得到突破编队队形，采用角度优化的势场法和自适应攻击算法，得到逃逸合力；突破编队根据逃逸合力逃逸B方无人艇集群的攻击；若突破编队中无人艇之间的距离达到阈值，采用基于人工势场的安全避让机制，得到避让合力；达到阈值的无人艇根据所述避让合力进行避让。本申请能够提升无人艇集群在区域突破任务中的成功率和灵活性。
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