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公开(公告)号：CN117527858A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410004028.6
申请日：2024-01-03
Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种具备通用可拓展接口水下信号传输系统及方法，硬件匹配接口设计了十三芯通用拓展接口，通信适配接口设计了以太网多节点通信架构，电气适配接口连接电源转换模块及隔离保护电路。本发明通过采用分布式通信架构、局域网数据交换机制和通用拓展接口兼容支持多种接口形式和通信协议，实现了多节点的互联互通，提高了通信系统的灵活性和可扩展性。内部模块接入多种开关电源转换和通信协议转换芯片，以满足不同仪器的电气需求和传输要求，能够有效提高水下信号传输系统的性能和可靠性。同时，十三芯通用拓展接口为水下机器人的多种仪器设备的接入提供了通用接口，降低了二次改造成本和时间。
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公开(公告)号：CN112937812B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202110370944.8
申请日：2021-04-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种悬浮式清扫水下废弃物的智能机器人，包括：机架；垃圾箱，设置在所述机架上；至少一个切割泵，通过管道连接至所述垃圾箱；多个推进器，设置在所述机架上，用于推动所述智能机器人悬浮移动以及使得所述智能机器人保持平衡；控制层，设置在所述机架上，用于控制所述智能机器人；其中，所述切割泵被配置为能够吸取所述水下废弃物并切碎所述水下废弃物，然后输送至所述垃圾箱。本发明改进了废弃物收集方式，提高了清扫效率，降低了清扫成本；改进了机器人行进方式，扩大了清扫范围。
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公开(公告)号：CN119975676A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510473570.0
申请日：2025-04-16
Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院
Abstract: 本发明公开了一种水面垃圾清扫及水质监测机器人，包括框架平台，框架平台背面贴合连接有船舶框架，船舶框架底部一端连接有2个前置挡板，2个前置挡板上均设置有水质传感器组；船舶框架一侧连接有第一双体船，船舶框架另一侧连接有第二双体船；第一双体船中间位置设置有控制仓和覆盖控制仓的第一防水仓，第二双体船中间位置设置有电池仓和覆盖电池仓的第二防水仓；框架平台正面设置有360度摄像头、激光雷达、天线组、信号传输单元控制器和太阳能板；本发明提高了水域垃圾治理和环境监测的设备集成度，可同时进行垃圾清理，远程视频监控，水质监测和记录的作业，提高了设备的集成度。
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公开(公告)号：CN117740773A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311764099.8
申请日：2023-12-20
Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院
Abstract: 本发明属于深海采矿技术领域，尤其涉及一种作用于深海采矿羽流的监测系统及监测方法，包括光学测量系统和图像监控系统；光学测量系统包括动态监测装置和静态监测装置；图像监控系统包括图像录制装置和后期处理装置；动态监测装置包括4个动态监测浊度计：第一动态监测浊度计、第二动态监测浊度计、第三动态监测浊度计、第四动态监测浊度计；静态监测装置包括3个静态监测浊度计：第一静态监测浊度计、第二静态监测浊度计、第三静态监测浊度计；图像录制装置包括垂向相机和侧向相机，垂向相机通过夹持装置固定在模型上方，侧向相机放置在水槽边壁外侧方；后期处理装置为通过计算机MATLAB工具箱对录制图像进行图像识别后期处理。
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公开(公告)号：CN117527858B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410004028.6
申请日：2024-01-03
Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院
Abstract: 本发明属于机器人控制技术领域，公开了一种具备通用可拓展接口水下信号传输系统及方法，硬件匹配接口设计了十三芯通用拓展接口，通信适配接口设计了以太网多节点通信架构，电气适配接口连接电源转换模块及隔离保护电路。本发明通过采用分布式通信架构、局域网数据交换机制和通用拓展接口兼容支持多种接口形式和通信协议，实现了多节点的互联互通，提高了通信系统的灵活性和可扩展性。内部模块接入多种开关电源转换和通信协议转换芯片，以满足不同仪器的电气需求和传输要求，能够有效提高水下信号传输系统的性能和可靠性。同时，十三芯通用拓展接口为水下机器人的多种仪器设备的接入提供了通用接口，降低了二次改造成本和时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112937812A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110370944.8
申请日：2021-04-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种悬浮式清扫水下废弃物的智能机器人，包括：机架；垃圾箱，设置在所述机架上；至少一个切割泵，通过管道连接至所述垃圾箱；多个推进器，设置在所述机架上，用于推动所述智能机器人悬浮移动以及使得所述智能机器人保持平衡；控制层，设置在所述机架上，用于控制所述智能机器人；其中，所述切割泵被配置为能够吸取所述水下废弃物并切碎所述水下废弃物，然后输送至所述垃圾箱。本发明改进了废弃物收集方式，提高了清扫效率，降低了清扫成本；改进了机器人行进方式，扩大了清扫范围。
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公开(公告)号：CN117824618A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311809128.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院
Abstract: 本申请采用声学感知设备精准采集海底地形高程数据，并基于获取的海底地形高程数据来计算海底矿区的地形特征，得到海底矿区的地形信息图，结合采矿车的几何通过性对海底矿区的地形信息图进行处理，分别得到海底矿区风险梯度衰减图和归一化的通行性地图，将风险梯度衰减图与归一化的通行性地图进行融合，得到可视化的海底矿区可通行性地图，海底矿区可通行性地图有助于采矿车在障碍物边缘进行作业时，可视化与障碍物的风险等级，并实时显示整个地图的通行性水平，为采矿车的安全行驶和路径规划提供了有力的保障，大大提高了采矿车的通行和作业效率。
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公开(公告)号：CN117742229A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311762276.9
申请日：2023-12-20
Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明属于采矿羽流生成演化技术领域，公开了一种基于PLC控制的深海采矿羽状流生成系统、方法及介质，PLC控制器通过控制搅拌器制备羽流原液；PLC控制器通过模拟量输入输出模块通过变频器控制自吸泵的功率和流量；PLC控制器通过控制蠕动泵转速控制染色箱中染色液的流量；PLC控制器通过伺服电机驱动器控制采矿车模型的行进速度和行进距离；通过智能流量计监测羽流管道中羽流原液的流量和释放速度，当羽流原液的流量和释放速度满足所需模拟量时，进行模拟羽流生成试验。本发明构建了一套完整的深海采矿羽状流生成系统，能够准确地模拟深海采矿作业中产生的羽状流，填补了国内实验室中对羽状流生成模拟相关研究手段的空白。
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公开(公告)号：CN116834904A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310055684.4
申请日：2023-01-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种舵控深海装备精准布放装置及其布放装备的方法，其中装置包括中心控制机构、舵叶、转轴、环形框架、钢丝绳和抓钩；中心控制机构包括控制模块以及连接控制模块的罗经、超短基线定位系统、惯性导航系统、电池和传动装置；舵叶固定于转轴上并通过转轴枢接于环形框架内；转轴枢接于中心控制机构并与传动装置传动连接；抓钩连设置于中心控制机构底部并连接控制模块。本发明的一种舵控深海装备精准布放装置及其布放装备的方法，可利用布放过程中的下放速度，通过舵叶控来控制布放位置，相比于ROV布放极大减少了深海布放设备的成本，简化布放流程，同时相比于钢丝绳吊放方式，布放过程中能够有效调节设备的位置，将设备精准布放到海底。
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公开(公告)号：CN114151088A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111516056.9
申请日：2021-12-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: E21C50/00
Abstract: 本发明涉及一种深海海底的双喷射水力集矿与存储一体化装置，包括集矿头、前喷筒、潜水泵、后喷筒、渣浆泵、料道与料仓，集矿头通过料道连接料仓。集矿头具有集矿口，前喷筒与后喷筒分别安装在集矿头的前后两端并位于集矿口处，潜水泵的出水口连接至前喷筒，渣浆泵的吐出口连接至后喷筒，一个吸入口连接至料仓内。上述深海海底的双喷射水力集矿与存储一体化装置，经高压水流开采后被举升的矿石与海水，经过集矿口被吸入料仓分离后的矿液具有动能，带有动能的矿液经后喷筒喷出后，能参与到剥离多金属结核的集矿作业中，使矿液的动能被充分利用，全过程更加高效节能。另外，被举起的矿石通过集矿口及时被吸入，减小了海底扬尘和对深海生态的破坏。
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