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公开(公告)号：CN116552826A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310646975.0
申请日：2023-06-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/62 , B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种新型着陆缓冲腿，包括一水平驱动电机、一固定支架、一髋关节驱动电机、一膝关节驱动电机、一双驱动四连杆传动机构、一着陆缓冲装置和一自适应地形足；所述水平驱动电机与所述固定支架传动连接并沿水平方向旋转传动所述固定支架；所述髋关节驱动电机和所述膝关节驱动电机固定于所述固定支架的两侧并与所述双驱动四连杆传动机构传动连接；所述双驱动四连杆传动机构通过所述着陆缓冲装置连接所述自适应地形足。本发明的一种新型着陆缓冲腿，可实现多次着陆缓冲；创新腿部设计，实现着陆缓冲和行走兼顾；改变足部设计，实现地形自适应；改变整腿设计，减小腿部部件惯量。
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公开(公告)号：CN112937812A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110370944.8
申请日：2021-04-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种悬浮式清扫水下废弃物的智能机器人，包括：机架；垃圾箱，设置在所述机架上；至少一个切割泵，通过管道连接至所述垃圾箱；多个推进器，设置在所述机架上，用于推动所述智能机器人悬浮移动以及使得所述智能机器人保持平衡；控制层，设置在所述机架上，用于控制所述智能机器人；其中，所述切割泵被配置为能够吸取所述水下废弃物并切碎所述水下废弃物，然后输送至所述垃圾箱。本发明改进了废弃物收集方式，提高了清扫效率，降低了清扫成本；改进了机器人行进方式，扩大了清扫范围。
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公开(公告)号：CN116552825A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310646969.5
申请日：2023-06-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/62 , B64G1/40 , B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种面向地外探测的飞跃行走一体化系统，包括一飞跃系统、一着陆行走系统和一控制系统；所述控制系统连接并控制所述飞跃系统和所述着陆行走系统；且所述控制系统内置有一飞跃模式；当所述面向地外探测的飞跃行走一体化系统在执行巡视任务过程中，遇到无法跨越的障碍时，自主执行所述飞跃模式。本发明的一种面向地外探测的飞跃行走一体化系统，有效发射质量占比高、巡视范围更加广阔，且巡视速度更快。
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公开(公告)号：CN113104440B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110400846.4
申请日：2021-04-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: B65F1/14
Abstract: 本发明公开了一种泵吸切割式水下垃圾收集装置，涉及海洋垃圾处理技术领域，包括泵出料口、泵身、泵入料口、电机、钢制刀片、垃圾盖、垃圾箱、钢片式滤网，本发明提高效率的同时扩大了垃圾处理范围，泵吸原理简单，比起机械抓取大大降低了成本，采用切割泵，具有切碎垃圾的功能，扩大了处理垃圾尺寸的范围，节省了存储垃圾的空间。通过本发明的实施，解决了现有技术效率低下、结构复杂难以控制等问题，可以更加灵活地对海底垃圾进行收集清理；本发明具有效率高、原理简单易实现、清扫范围广的优点。
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公开(公告)号：CN113104440A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110400846.4
申请日：2021-04-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: B65F1/14
Abstract: 本发明公开了一种泵吸切割式水下垃圾收集装置，涉及海洋垃圾处理技术领域，包括泵出料口、泵身、泵入料口、电机、钢制刀片、垃圾盖、垃圾箱、钢片式滤网，本发明提高效率的同时扩大了垃圾处理范围，泵吸原理简单，比起机械抓取大大降低了成本，采用切割泵，具有切碎垃圾的功能，扩大了处理垃圾尺寸的范围，节省了存储垃圾的空间。通过本发明的实施，解决了现有技术效率低下、结构复杂难以控制等问题，可以更加灵活地对海底垃圾进行收集清理；本发明具有效率高、原理简单易实现、清扫范围广的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116552808A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310646984.X
申请日：2023-06-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/16 , B64G1/40 , B64G1/62 , B60F5/02 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种飞跃行走一体化机构，包括机架、涡喷发动机和四机械缓冲腿；机械缓冲腿连接于机架的四角；每一机械缓冲腿包括水平驱动电机、固定支架、髋关节驱动电机、膝关节驱动电机、双驱四杆机构、磁流变阻尼器和自适应地形足；水平驱动电机与固定支架传动连接并沿水平方向旋转传动固定支架；髋关节驱动电机和膝关节驱动电机固定于固定支架的两侧并与双驱四杆机构传动连接；双驱四杆机构通过磁流变阻尼器连接自适应地形足。本发明的一种飞跃行走一体化机构，将涡喷发动机和足式移动系统结合在一起，使得机器人既可以通过涡喷发动机进行低空飞行又可以通过腿式机构进行落地缓冲和表面行走，提高了机器人对各种复杂地形的探测能力。
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公开(公告)号：CN112937812B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202110370944.8
申请日：2021-04-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种悬浮式清扫水下废弃物的智能机器人，包括：机架；垃圾箱，设置在所述机架上；至少一个切割泵，通过管道连接至所述垃圾箱；多个推进器，设置在所述机架上，用于推动所述智能机器人悬浮移动以及使得所述智能机器人保持平衡；控制层，设置在所述机架上，用于控制所述智能机器人；其中，所述切割泵被配置为能够吸取所述水下废弃物并切碎所述水下废弃物，然后输送至所述垃圾箱。本发明改进了废弃物收集方式，提高了清扫效率，降低了清扫成本；改进了机器人行进方式，扩大了清扫范围。
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公开(公告)号：CN114541353A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210271153.4
申请日：2022-03-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种水下垃圾清理机器人，包括底座；行走装置，设置在底座的相对两侧；第一垃圾回收装置和第二垃圾回收装置，可拆卸地设置在底座上且并行设置；两者均具有垃圾吸入管道，能够通过吸入垃圾、破碎所述垃圾并储存所述垃圾；垃圾识别装置，设置在所述底座上，能够识别垃圾种类；控制装置，与垃圾识别装置、第一垃圾回收装置和第二垃圾回收装置连接，能够根据垃圾的种类分别启动对应的垃圾回收装置。本发明提高了清理效率、储存效率、水底越障能力，能够对垃圾自动分拣和路径规划，智能化程度较高。
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公开(公告)号：CN116573165A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310646978.4
申请日：2023-06-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B64G1/62 , B64G1/16 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供一种面向地外探测的刚柔耦合缓冲腿，包括一水平驱动关节、一固定支架、一髋驱动关节、一膝驱动关节、一双驱动四连杆传动机构和一仿生多级缓冲机构；水平驱动关节与固定支架传动连接并沿水平方向旋转传动固定支架；髋驱动关节和膝驱动关节固定于固定支架的两侧并与双驱动四连杆传动机构传动连接；仿生多级缓冲机构连接双驱动四连杆传动机构；髋驱动关节和膝驱动关节分别包括一串联弹性驱动器。本发明的一种面向地外探测的刚柔耦合缓冲腿，模仿哺乳动物的髋关节肌肉、膝关节肌腱和脚踝，实现了较好的与地外星表环境适配的缓冲性能，结构简单可靠、稳定高效；同时基于本发明设计的四足探测机器人也具有较快的巡视速度和较大的巡视范围。
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公开(公告)号：CN112937811B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110368314.7
申请日：2021-04-06
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明公开了一种履带式清扫水下废弃物的智能机器人，包括：机架；一对履带组件，分别设置在机架的两侧且位于机架的底部；料仓，设置在机架上，位于一对履带组件之间；料仓吸入口，设置在料仓的端部，与料仓连接；多个推进器，设置在机架上；控制仓，设置在机架上；其中，料仓吸入口呈喇叭型，其与所述料仓连接的一端小于远离料仓的一端；料仓包括海水泵，开启后能够通过料仓吸入口将水下废弃物吸入料仓。本发明改进了废弃物收集方式，提高了清扫效率；改进了机器人的行进方式，扩大了清扫范围；改善了吸入装置，增加了对大型废弃物的清理能力。
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