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公开(公告)号：CN117630951A
公开(公告)日：2024-03-01
申请号：CN202311518088.1
申请日：2023-11-15
Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院 , 上海交通大学
IPC: G01S15/86 , H04N23/90 , H04N23/698 , G06V20/05 , G06V10/20 , G06V10/44 , G06V10/74 , G06V10/28 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/042 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/082 , G06N3/084 , G06N7/01 , G06T7/246 , G06T17/05 , E21C50/00 , G01S15/93 , G01S7/539
Abstract: 本发明涉及深海采矿车的环境感知技术领域，具体是一种基于深海采矿车的集成全景环视及声呐预警系统及预警方法。预警系统包括数据采集单元、水下嵌入式单元、水上主控单元、显示预警单元和用用户交互及参数控制单元。预警方法包括：数据采集单元采集车体周围的光学和声呐图像；水下嵌入式单元将数据传输到水上主控单元；视觉图像处理模块完成光学多视觉图像的对齐、矫正、拼接和融合，声呐图像处理模块完成声呐数据的目标识别、去杂波及去虚假目标处理，综合避障模块配合CNN避障算法识别和追踪可能威胁采矿车运行的障碍物。本发明解决采矿车摄像头采集区域受限、显示界面存在拼接缝隙，声呐精度不高、侧扫范围小、回传图像质量差等问题。
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公开(公告)号：CN117824618A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311809128.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院
Abstract: 本申请采用声学感知设备精准采集海底地形高程数据，并基于获取的海底地形高程数据来计算海底矿区的地形特征，得到海底矿区的地形信息图，结合采矿车的几何通过性对海底矿区的地形信息图进行处理，分别得到海底矿区风险梯度衰减图和归一化的通行性地图，将风险梯度衰减图与归一化的通行性地图进行融合，得到可视化的海底矿区可通行性地图，海底矿区可通行性地图有助于采矿车在障碍物边缘进行作业时，可视化与障碍物的风险等级，并实时显示整个地图的通行性水平，为采矿车的安全行驶和路径规划提供了有力的保障，大大提高了采矿车的通行和作业效率。
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公开(公告)号：CN114151088A
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202111516056.9
申请日：2021-12-06
Applicant: 上海交通大学
IPC: E21C50/00
Abstract: 本发明涉及一种深海海底的双喷射水力集矿与存储一体化装置，包括集矿头、前喷筒、潜水泵、后喷筒、渣浆泵、料道与料仓，集矿头通过料道连接料仓。集矿头具有集矿口，前喷筒与后喷筒分别安装在集矿头的前后两端并位于集矿口处，潜水泵的出水口连接至前喷筒，渣浆泵的吐出口连接至后喷筒，一个吸入口连接至料仓内。上述深海海底的双喷射水力集矿与存储一体化装置，经高压水流开采后被举升的矿石与海水，经过集矿口被吸入料仓分离后的矿液具有动能，带有动能的矿液经后喷筒喷出后，能参与到剥离多金属结核的集矿作业中，使矿液的动能被充分利用，全过程更加高效节能。另外，被举起的矿石通过集矿口及时被吸入，减小了海底扬尘和对深海生态的破坏。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119975676A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510473570.0
申请日：2025-04-16
Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院
Abstract: 本发明公开了一种水面垃圾清扫及水质监测机器人，包括框架平台，框架平台背面贴合连接有船舶框架，船舶框架底部一端连接有2个前置挡板，2个前置挡板上均设置有水质传感器组；船舶框架一侧连接有第一双体船，船舶框架另一侧连接有第二双体船；第一双体船中间位置设置有控制仓和覆盖控制仓的第一防水仓，第二双体船中间位置设置有电池仓和覆盖电池仓的第二防水仓；框架平台正面设置有360度摄像头、激光雷达、天线组、信号传输单元控制器和太阳能板；本发明提高了水域垃圾治理和环境监测的设备集成度，可同时进行垃圾清理，远程视频监控，水质监测和记录的作业，提高了设备的集成度。
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公开(公告)号：CN113147931B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202110400851.5
申请日：2021-04-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D55/04
Abstract: 本发明公开了一种混合模式工作的履带底盘，涉及履带底盘技术领域，包括底盘、轮式结构、履带结构和液压装置；所述履带结构与所述底盘连接；所述轮式结构通过所述液压装置与所述底盘连接。本发明结合了履带和轮式两种底盘结构，使得底盘可以根据环境的不同采用不同的工作模式，轮式用于一般情况下的运行，履带用于特殊环境下的工作，这不仅能够有效的节省燃料，还能减缓零件的磨损以节约成本；本发明采用液压装置作为底盘工作模式的切换装置，其具有运动惯性小，反应速度快等特点，能使底盘在切换工作模式时更加迅速有效，同时也能减缓底盘零件在模式切换而出现的零件磨损的问题，节省维修成本。
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公开(公告)号：CN113147931A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202110400851.5
申请日：2021-04-14
Applicant: 上海交通大学
IPC: B62D55/04
Abstract: 本发明公开了一种混合模式工作的履带底盘，涉及履带底盘技术领域，包括底盘、轮式结构、履带结构和液压装置；所述履带结构与所述底盘连接；所述轮式结构通过所述液压装置与所述底盘连接。本发明结合了履带和轮式两种底盘结构，使得底盘可以根据环境的不同采用不同的工作模式，轮式用于一般情况下的运行，履带用于特殊环境下的工作，这不仅能够有效的节省燃料，还能减缓零件的磨损以节约成本；本发明采用液压装置作为底盘工作模式的切换装置，其具有运动惯性小，反应速度快等特点，能使底盘在切换工作模式时更加迅速有效，同时也能减缓底盘零件在模式切换而出现的零件磨损的问题，节省维修成本。
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公开(公告)号：CN119953516A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510451019.6
申请日：2025-04-11
Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院
Abstract: 本发明公开了一种水面漂浮废弃物清扫机器人，包括船舶框架，船舶框架一侧设置有第一双体船浮体，船舶框架另一侧设置有第二双体船浮体，船舶框架尾部安装有后滤网，船舶框架首部安装有前滤网和滤网控制电机，滤网控制电机通过连杆机构与前滤网连接；船舶框架正面上设置有控制箱，控制箱表面安装有无线收发接收器、发送器和全景摄像头，全景摄像头用于感知船舶周围的环境，结合机器视觉算法，船舶可以识别船舶周围存在的垃圾和障碍物，结合路径规划算法可以实现自动控制运行对水面的漂浮废弃物进行清扫；本发明提高了水质清理、治理的便利性，该无人水面漂浮废弃物清扫机器人集垃圾清理和水质监测一体，极大的提高了水域治理能力。
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公开(公告)号：CN115144202A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210757937.8
申请日：2022-06-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明提供一种应用于深海采矿车的履带土壤相互作用试验装置，包括：试验台架、模拟沉积物单元、模拟履带装置、水平运动机构、竖直运动机构和旋转运动机构；模拟沉积物单元放置于试验台架的底部，模拟履带装置设置于试验台架下部并与水平运动机构、竖直运动机构和旋转运动机构传动连接。本发明的一种应用于深海采矿车的履带土壤相互作用试验装置，可以实现深海采矿车与海底沉积物相互作用的实验研究，可以获取不同工况下深海采矿车履带板的运动响应、对流场的扰动和羽状流的产生扩散和沉降等关键技术研究，为深海采矿车的研制提供技术基础。
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