公开(公告)号：CN114211469A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111543063.8

申请日：2021-12-16

Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院 ,  上海交通大学

Inventor： 吕海宁 ,  陈佳华 ,  杨建民 ,  孙鹏飞 ,  秦睿 ,  杨祥云 ,  毛竞航 ,  卢昌宇

IPC: B25J5/00 ,  B25J9/16 ,  B25J11/00 ,  B08B5/04 ,  B63C11/52 ,  B02C18/14

Abstract: 本发明公开了一种海底清扫机器人，包括：机架；行走装置，安装在所述机架上；料仓，安装在所述机架上；垃圾吸入口，一端连接所述料仓，另一端具有开口；泵吸收集装置，设置在所述料仓内；破碎装置，设置在所述料仓内并与所述垃圾吸入口连通；电气仓，设置在所述机架上，所述电气仓内装载有控制部件，所述控制部件被配置为能够与外界通信并控制所述清扫机器人。本发明能够在海底有效行进和精准操控、高效收集水下废弃物。

公开(公告)号：CN114212221A

公开(公告)日：2022-03-22

申请号：CN202111521204.6

申请日：2021-12-13

Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院 ,  上海交通大学

Inventor： 吕海宁 ,  秦睿 ,  杨建民 ,  孙鹏飞 ,  陈佳华 ,  杨祥云 ,  毛竞航 ,  卢昌宇

IPC: B63C11/52 ,  B63H1/14 ,  B60F3/00 ,  C02F1/00 ,  B01D35/28 ,  B03B5/32

Abstract: 本发明公开了一种水下清扫机器人，包括：机架；设置在机架上的动力装置、泥沙分离装置；动力装置在水平和垂直方向给所述机器人施加动力；泥沙分离装置包括料仓、海水泵，料仓和海水泵均固定在机架上；料仓与垃圾吸入口连通；料仓内设置有可转动地过滤桶，过滤桶内设置有可转动地搅拌器，搅拌器与设置在机架上的搅拌器电机连接并在搅拌器电机驱动下转动，搅拌器上设置有搅拌器入口；海水泵被配置为能够将料仓内的水抽出以在料仓吸入口形成负压，以及能够将外界的水吸入料仓内。本发明的水下清扫机器人在海底垃圾收集过程中，将垃圾与泥沙分离，提高了作业效率，提高了废弃物存储空间利用率。

公开(公告)号：CN114020017A

公开(公告)日：2022-02-08

申请号：CN202111281382.6

申请日：2021-11-01

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吕海宁 ,  秦睿 ,  彭涛 ,  毛竞航 ,  孙鹏飞 ,  陈佳华 ,  李双

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/08

Abstract: 本发明公开了一种基于航行姿态感知的智能化水下航行体试验方法和试验装置，涉及海洋航行器试验领域，包括如下步骤：根据试验要求设定航行体航行的初始参数；设定闭环目标，并将闭环目标下发给水下控制模块，由控制模块生成闭环指令；周期性采集各个传感器的实时数据，并通过显示模块在计算机中显示；控制模块将采集的传感器数据和闭环指令发送给驱动模块；驱动模块驱动航行体调整机构，完成航行体航行速度、航向、航行姿态和航行深度的调整；显示模块显示航行体的调整结果。本发明提供的试验方法，可以实时采集航行体航行数据，并实现航行体航行速度、航向、航行姿态和航行深度准确控制，为以后的深水自动控制试验提供指导意义。

公开(公告)号：CN117022475A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311228054.9

申请日：2023-09-22

Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院

Inventor： 吕海宁 ,  杨建民 ,  孙鹏飞 ,  邓立文 ,  毛竞航 ,  秦睿 ,  李双 ,  陈佳华

IPC: B62D55/065 ,  B62D55/104 ,  B62D55/12 ,  B62D55/30

Abstract: 本发明公开了一种深水液压自适应履带底盘及其调节方法，其中履带底盘包括：底盘；四个履带组件，其呈方形排布于底盘上，底盘通过履带组件实现移动；其中，所述履带组件包括悬架和履带环链，悬架转动设置于底盘上，悬架的一端上转动设置有驱动轮并安装有用于驱动驱动轮转动的驱动装置，悬架的另一端上转动设置有导向轮并安装有用于驱动导向轮相对悬架滑动的第一驱动组件，悬架上滑动设置有两个张紧轮并安装有用于驱动张紧轮相对悬架滑动的第二驱动组件。本发明能够提高履带对地形的适应性，从而降低深海采矿车移动过程中被困的风险，保障了深海采矿车在海底移动的稳定性和流畅性。

公开(公告)号：CN113147931B

公开(公告)日：2023-03-14

申请号：CN202110400851.5

申请日：2021-04-14

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吕海宁 ,  杨建民 ,  孙鹏飞 ,  陈佳华 ,  苏强 ,  金城 ,  毛竞航 ,  徐文豪 ,  陈启航

IPC: B62D55/04

Abstract: 本发明公开了一种混合模式工作的履带底盘，涉及履带底盘技术领域，包括底盘、轮式结构、履带结构和液压装置；所述履带结构与所述底盘连接；所述轮式结构通过所述液压装置与所述底盘连接。本发明结合了履带和轮式两种底盘结构，使得底盘可以根据环境的不同采用不同的工作模式，轮式用于一般情况下的运行，履带用于特殊环境下的工作，这不仅能够有效的节省燃料，还能减缓零件的磨损以节约成本；本发明采用液压装置作为底盘工作模式的切换装置，其具有运动惯性小，反应速度快等特点，能使底盘在切换工作模式时更加迅速有效，同时也能减缓底盘零件在模式切换而出现的零件磨损的问题，节省维修成本。

公开(公告)号：CN113147931A

公开(公告)日：2021-07-23

申请号：CN202110400851.5

申请日：2021-04-14

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 吕海宁 ,  杨建民 ,  孙鹏飞 ,  陈佳华 ,  苏强 ,  金城 ,  毛竞航 ,  徐文豪 ,  陈启航

IPC: B62D55/04

Abstract: 本发明公开了一种混合模式工作的履带底盘，涉及履带底盘技术领域，包括底盘、轮式结构、履带结构和液压装置；所述履带结构与所述底盘连接；所述轮式结构通过所述液压装置与所述底盘连接。本发明结合了履带和轮式两种底盘结构，使得底盘可以根据环境的不同采用不同的工作模式，轮式用于一般情况下的运行，履带用于特殊环境下的工作，这不仅能够有效的节省燃料，还能减缓零件的磨损以节约成本；本发明采用液压装置作为底盘工作模式的切换装置，其具有运动惯性小，反应速度快等特点，能使底盘在切换工作模式时更加迅速有效，同时也能减缓底盘零件在模式切换而出现的零件磨损的问题，节省维修成本。