公开(公告)号：CN117630951A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311518088.1

申请日：2023-11-15

Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院 ,  上海交通大学

Inventor： 杨建民 ,  卢昌宇 ,  陈启航 ,  徐文豪 ,  金城 ,  孙鹏飞

IPC: G01S15/86 ,  H04N23/90 ,  H04N23/698 ,  G06V20/05 ,  G06V10/20 ,  G06V10/44 ,  G06V10/74 ,  G06V10/28 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/042 ,  G06N3/047 ,  G06N3/048 ,  G06N3/082 ,  G06N3/084 ,  G06N7/01 ,  G06T7/246 ,  G06T17/05 ,  E21C50/00 ,  G01S15/93 ,  G01S7/539

Abstract: 本发明涉及深海采矿车的环境感知技术领域，具体是一种基于深海采矿车的集成全景环视及声呐预警系统及预警方法。预警系统包括数据采集单元、水下嵌入式单元、水上主控单元、显示预警单元和用用户交互及参数控制单元。预警方法包括：数据采集单元采集车体周围的光学和声呐图像；水下嵌入式单元将数据传输到水上主控单元；视觉图像处理模块完成光学多视觉图像的对齐、矫正、拼接和融合，声呐图像处理模块完成声呐数据的目标识别、去杂波及去虚假目标处理，综合避障模块配合CNN避障算法识别和追踪可能威胁采矿车运行的障碍物。本发明解决采矿车摄像头采集区域受限、显示界面存在拼接缝隙，声呐精度不高、侧扫范围小、回传图像质量差等问题。

公开(公告)号：CN117824618A

公开(公告)日：2024-04-05

申请号：CN202311809128.8

申请日：2023-12-26

Applicant: 上海交通大学三亚崖州湾深海科技研究院

Inventor： 卢昌宇 ,  杨建民 ,  徐文豪 ,  孙鹏飞 ,  金城 ,  陈启航 ,  毛竞航 ,  李志远

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C5/00 ,  G01C7/00 ,  G01S15/88

Abstract: 本申请采用声学感知设备精准采集海底地形高程数据，并基于获取的海底地形高程数据来计算海底矿区的地形特征，得到海底矿区的地形信息图，结合采矿车的几何通过性对海底矿区的地形信息图进行处理，分别得到海底矿区风险梯度衰减图和归一化的通行性地图，将风险梯度衰减图与归一化的通行性地图进行融合，得到可视化的海底矿区可通行性地图，海底矿区可通行性地图有助于采矿车在障碍物边缘进行作业时，可视化与障碍物的风险等级，并实时显示整个地图的通行性水平，为采矿车的安全行驶和路径规划提供了有力的保障，大大提高了采矿车的通行和作业效率。