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公开(公告)号：CN109358585A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811278860.6
申请日：2018-10-30
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 本发明涉及一种级联流浆箱纸机全局优化控制方法，包括以下步骤：1)建立双流浆箱级联模型；2)对双流浆箱级联模型在流浆箱工作点处进行线性化；3)上位机采用卡尔曼滤波获取在线性最小方差意义下的最优状态估计；4)根据最优状态估计采用模型预测控制方法预测后续时刻流浆箱气垫压力和纸浆液位值，并根据全局级给出的流浆箱气垫压力和纸浆液位给定值计算泵机电流和原浆输入最优控制序列，发送给下位泵机控制单元，实现对纸张生产品质的优化控制。与现有技术相比，本发明具有控制精度高、稳定性好、精准和快速最佳折中等优点。
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公开(公告)号：CN116859793B
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202310061740.5
申请日：2023-01-13
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开一种基于全驱模型的分数阶电路控制方法及系统，涉及跟踪控制技术领域，构建分数阶电路的分数阶广义模型；对分数阶广义模型进行等价分解得到分数阶全驱模型，并构建分数阶全驱模型的输出；基于输出和分数阶全驱模型构建控制模型；基于输出和设定目标值构建补偿模型；基于补偿模型、控制模型、输出和分数阶全驱模型构建增广模型；构建控制模型的反馈部分；将反馈部分代入增广模型，得到分数阶电路的状态矩阵；对状态矩阵进行求解，得到控制模型的控制参数。本发明将建模后的分数阶广义时变系统转化成了带等式约束的分数阶全驱模型，基于该模型设计了输出跟踪控制器，给出了控制器参数求解方法，并且适用于分数阶非线性时变电路。
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公开(公告)号：CN112906127B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110063694.3
申请日：2021-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，通过旋转云台与线激光扫描仪构建的多个激光扫描装置，均匀的分布在货车的两侧，使得各个扫描装置都能够从不同的角度与位置对目标货车进行三维点云数据采集，进而对多个扫描装置所获得的点云数据信息进行融合，从而得到完整的货车点云数据，然后借助对融合后的点云数据进行分割处理完成对货车的空间定位与建模。本发明的基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，不仅能够给出货车车辆的主要尺寸信息，还能准确的给出货车如前、后附栏板的细节尺寸信息，车辆模型构建精细化程度高，空间定位准确性高。
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公开(公告)号：CN112417591A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011279621.X
申请日：2020-11-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，通过线激光扫描仪与旋转云台二者间的配合构成一个激光扫描测量装置，并利用该装置获得货车和所在地面的空间点云，然后建立以车厢表面为基准面的货车坐标系与激光扫描系统坐标系间的位姿关系，进而在货车坐标系下通过对点云数据的处理得到一系列货车建模所需的尺寸信息，与此同时还对车厢表面异物进行了定位与尺寸模型建立，从而更加完善了货车模型的信息。本发明的基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，具有货车定位精度高、模型尺寸信息准确以及设备成本低的优势，为后期实现高质量的货物自动转载提供了有力的保证。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119788028A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510254739.3
申请日：2025-03-05
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本申请公开了一种广义分数阶系统滤波器设计方法及装置，该方法包括：给定广义分数阶系统和性能参数；基于分数阶的阶数不同取值和所述广义分数阶系统，构建降阶分数阶滤波器；基于所述降阶分数阶滤波器对所述广义分数阶系统中的待估计信号进行追踪，使得所述广义分数阶系统和所述降阶分数阶滤波器构建的广义分数阶误差系统可容许且满足性能指标。本申请实施例解决了广义分数阶系统滤波误差大的问题。
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公开(公告)号：CN116429145A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202310665791.9
申请日：2023-06-07
Applicant: 福龙马城服机器人科技有限公司 , 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种复杂场景下无人车与垃圾桶自动对接导航方法，包括以下步骤：定位目标物体位置；基于目标物体位置，通过局部路径规划方法构造若干局部路径；生成局部代价地图；对局部代价地图进行均值滤波处理；提取局部代价地图的边缘；基于局部代价地图，计算局部路径与所述边缘的距离；根据局部路径与边缘的距离，对各局部路径进行碰撞检测，滤除不通过碰撞检测的局部路径；构建评价函数；通过评价函数计算各局部路径评分值，选取评分值最高的局部路径为输出结果。
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公开(公告)号：CN116071761A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111291340.0
申请日：2021-11-01
Applicant: 上海交通大学 , 中国航空无线电电子研究所
IPC: G06V30/24 , G06V30/148 , G06V30/164 , G06V30/18
Abstract: 一种非侵入式飞机座舱虚拟仪表盘识别方法，通过采集座舱内的高清彩色图像，经过预处理后计算图像二阶导数筛选出仪表盘指针并通过二值化图像筛选出连通域；根据连通域得到仪表盘的刻度后拟合出表盘刻度区域，通过过滤仪表盘刻度所在的圆环区域后水平矫正得到其中的数字部分；最后经文字识别得到刻度值。本发明解决了当指针的位置固定，而刻度相对指针动态变化时，仪表盘刻度值的检测，检测结果更加准确。
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公开(公告)号：CN112906127A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110063694.3
申请日：2021-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，通过旋转云台与线激光扫描仪构建的多个激光扫描装置，均匀的分布在货车的两侧，使得各个扫描装置都能够从不同的角度与位置对目标货车进行三维点云数据采集，进而对多个扫描装置所获得的点云数据信息进行融合，从而得到完整的货车点云数据，然后借助对融合后的点云数据进行分割处理完成对货车的空间定位与建模。本发明的基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，不仅能够给出货车车辆的主要尺寸信息，还能准确的给出货车如前、后附栏板的细节尺寸信息，车辆模型构建精细化程度高，空间定位准确性高。
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公开(公告)号：CN112418028A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011252534.5
申请日：2020-11-11
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种基于深度学习的卫星图像中船舶识别与分割方法，该方法基于改进的Xception和改进的U‑Net网络，对海面上航行的船只进行监测，实现对于船舶的识别和图像分割，得到关于船舶的预警和图像信息，所述的方法具有以下步骤：步骤1)采集数据；步骤2)数据集增强；步骤3)标记图片；步骤4)进行卫星图像中的船舶识别；步骤5)进行船舶图像语义分割；步骤6)实时进行船舶的自动识别和监测。与现有技术相比，本发明具有可以节省人力和巡逻成本等，同时减少可能由于人为因素造成的识别错误的问题等优点。
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