公开(公告)号：CN116429145B

公开(公告)日：2023-08-25

申请号：CN202310665791.9

申请日：2023-06-07

Applicant: 福龙马城服机器人科技有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 张庆昊 ,  卢俊国 ,  陈增志 ,  卢冠锦 ,  黄泽耀

IPC: G01C21/34 ,  G06T5/00 ,  G01C21/32 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明涉及一种复杂场景下无人车与垃圾桶自动对接导航方法，包括以下步骤：定位目标物体位置；基于目标物体位置，通过局部路径规划方法构造若干局部路径；生成局部代价地图；对局部代价地图进行均值滤波处理；提取局部代价地图的边缘；基于局部代价地图，计算局部路径与所述边缘的距离；根据局部路径与边缘的距离，对各局部路径进行碰撞检测，滤除不通过碰撞检测的局部路径；构建评价函数；通过评价函数计算各局部路径评分值，选取评分值最高的局部路径为输出结果。

公开(公告)号：CN119503039A

公开(公告)日：2025-02-25

申请号：CN202510065205.6

申请日：2025-01-16

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张庆昊 ,  朱震 ,  卢俊国 ,  刘臻 ,  于钊 ,  孙逊

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种球形多足自主机器人，属于机器人领域，包括控制部分，控制部分包括主板，其用于控制该自主机器人进行驱动；主体部分包括一个支架组和一个齿轮组，分设于支架组的上下方；旋臂呈圆弧形，上下两个为一组配合使用，旋臂设置有若干组，螺旋式分布在主体部分的周围；单腿部分连接至旋臂上，其包括骨架、转动架、连接件以及支脚，这些组件之间均可以通过相互作用转动朝向不同的方向移动；壳体部分包括上壳和外壳。本发明的优势在于：壳体部分可合拢，形成一个球状体。配合螺旋状分布的旋臂，以及可以调节角度和步幅的单腿部分使得机器人可以适应不同的移动环境，提高效率。

公开(公告)号：CN116859793B

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202310061740.5

申请日：2023-01-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张庆昊 ,  卢俊国

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开一种基于全驱模型的分数阶电路控制方法及系统，涉及跟踪控制技术领域，构建分数阶电路的分数阶广义模型；对分数阶广义模型进行等价分解得到分数阶全驱模型，并构建分数阶全驱模型的输出；基于输出和分数阶全驱模型构建控制模型；基于输出和设定目标值构建补偿模型；基于补偿模型、控制模型、输出和分数阶全驱模型构建增广模型；构建控制模型的反馈部分；将反馈部分代入增广模型，得到分数阶电路的状态矩阵；对状态矩阵进行求解，得到控制模型的控制参数。本发明将建模后的分数阶广义时变系统转化成了带等式约束的分数阶全驱模型，基于该模型设计了输出跟踪控制器，给出了控制器参数求解方法，并且适用于分数阶非线性时变电路。

公开(公告)号：CN116859793A

公开(公告)日：2023-10-10

申请号：CN202310061740.5

申请日：2023-01-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张庆昊 ,  卢俊国

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明公开一种基于全驱模型的分数阶电路控制方法及系统，涉及跟踪控制技术领域，构建分数阶电路的分数阶广义模型；对分数阶广义模型进行等价分解得到分数阶全驱模型，并构建分数阶全驱模型的输出；基于输出和分数阶全驱模型构建控制模型；基于输出和设定目标值构建补偿模型；基于补偿模型、控制模型、输出和分数阶全驱模型构建增广模型；构建控制模型的反馈部分；将反馈部分代入增广模型，得到分数阶电路的状态矩阵；对状态矩阵进行求解，得到控制模型的控制参数。本发明将建模后的分数阶广义时变系统转化成了带等式约束的分数阶全驱模型，基于该模型设计了输出跟踪控制器，给出了控制器参数求解方法，并且适用于分数阶非线性时变电路。

公开(公告)号：CN119788028A

公开(公告)日：2025-04-08

申请号：CN202510254739.3

申请日：2025-03-05

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张庆昊 ,  朱震 ,  卢俊国 ,  刘臻 ,  纪文呈宇 ,  莫冠友

IPC: H03H17/02 ,  G06F17/16

Abstract: 本申请公开了一种广义分数阶系统滤波器设计方法及装置，该方法包括：给定广义分数阶系统和性能参数；基于分数阶的阶数不同取值和所述广义分数阶系统，构建降阶分数阶滤波器；基于所述降阶分数阶滤波器对所述广义分数阶系统中的待估计信号进行追踪，使得所述广义分数阶系统和所述降阶分数阶滤波器构建的广义分数阶误差系统可容许且满足性能指标。本申请实施例解决了广义分数阶系统滤波误差大的问题。

公开(公告)号：CN116429145A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202310665791.9

申请日：2023-06-07

Applicant: 福龙马城服机器人科技有限公司 ,  上海交通大学

Inventor： 张庆昊 ,  卢俊国 ,  陈增志 ,  卢冠锦 ,  黄泽耀

IPC: G01C21/34 ,  G06T5/00 ,  G01C21/32 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明涉及一种复杂场景下无人车与垃圾桶自动对接导航方法，包括以下步骤：定位目标物体位置；基于目标物体位置，通过局部路径规划方法构造若干局部路径；生成局部代价地图；对局部代价地图进行均值滤波处理；提取局部代价地图的边缘；基于局部代价地图，计算局部路径与所述边缘的距离；根据局部路径与边缘的距离，对各局部路径进行碰撞检测，滤除不通过碰撞检测的局部路径；构建评价函数；通过评价函数计算各局部路径评分值，选取评分值最高的局部路径为输出结果。