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公开(公告)号：CN112906127A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110063694.3
申请日：2021-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，通过旋转云台与线激光扫描仪构建的多个激光扫描装置，均匀的分布在货车的两侧，使得各个扫描装置都能够从不同的角度与位置对目标货车进行三维点云数据采集，进而对多个扫描装置所获得的点云数据信息进行融合，从而得到完整的货车点云数据，然后借助对融合后的点云数据进行分割处理完成对货车的空间定位与建模。本发明的基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，不仅能够给出货车车辆的主要尺寸信息，还能准确的给出货车如前、后附栏板的细节尺寸信息，车辆模型构建精细化程度高，空间定位准确性高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112906128A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110063717.0
申请日：2021-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于直线导轨与扫描仪的车辆建模方法、设备及系统，通过将线激光扫描仪安装在直线导轨上，使得线激光扫描仪做匀速直线运动，从而获得密度均匀的货车点云数据，通过对点云数据的处理获得了基于导轨的点云扫描系统的坐标系与货车自身坐标系间的位姿关系，进而将货车点云数据转换到货车自身坐标系内，再根据点云数据在自身坐标系中各坐标轴方向上坐标的差异对货车点云数据进行分割，最后对分割好的货车各主要部分的点云数据进行处理得到货车的各主要尺寸。本发明的基于直线导轨与扫描仪的车辆建模方法、设备及系统，具有能够快速、自动化地实现货车定位与其尺寸几何模型建立，货车定位精度高，能够适应各类复杂环境。
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公开(公告)号：CN112906128B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110063717.0
申请日：2021-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于直线导轨与扫描仪的车辆建模方法、设备及系统，通过将线激光扫描仪安装在直线导轨上，使得线激光扫描仪做匀速直线运动，从而获得密度均匀的货车点云数据，通过对点云数据的处理获得了基于导轨的点云扫描系统的坐标系与货车自身坐标系间的位姿关系，进而将货车点云数据转换到货车自身坐标系内，再根据点云数据在自身坐标系中各坐标轴方向上坐标的差异对货车点云数据进行分割，最后对分割好的货车各主要部分的点云数据进行处理得到货车的各主要尺寸。本发明的基于直线导轨与扫描仪的车辆建模方法、设备及系统，具有能够快速、自动化地实现货车定位与其尺寸几何模型建立，货车定位精度高，能够适应各类复杂环境。
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公开(公告)号：CN112417591B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202011279621.X
申请日：2020-11-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，通过线激光扫描仪与旋转云台二者间的配合构成一个激光扫描测量装置，并利用该装置获得货车和所在地面的空间点云，然后建立以车厢表面为基准面的货车坐标系与激光扫描系统坐标系间的位姿关系，进而在货车坐标系下通过对点云数据的处理得到一系列货车建模所需的尺寸信息，与此同时还对车厢表面异物进行了定位与尺寸模型建立，从而更加完善了货车模型的信息。本发明的基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，具有货车定位精度高、模型尺寸信息准确以及设备成本低的优势，为后期实现高质量的货物自动转载提供了有力的保证。
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公开(公告)号：CN112906127B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202110063694.3
申请日：2021-01-18
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，通过旋转云台与线激光扫描仪构建的多个激光扫描装置，均匀的分布在货车的两侧，使得各个扫描装置都能够从不同的角度与位置对目标货车进行三维点云数据采集，进而对多个扫描装置所获得的点云数据信息进行融合，从而得到完整的货车点云数据，然后借助对融合后的点云数据进行分割处理完成对货车的空间定位与建模。本发明的基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，不仅能够给出货车车辆的主要尺寸信息，还能准确的给出货车如前、后附栏板的细节尺寸信息，车辆模型构建精细化程度高，空间定位准确性高。
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公开(公告)号：CN112417591A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011279621.X
申请日：2020-11-16
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，通过线激光扫描仪与旋转云台二者间的配合构成一个激光扫描测量装置，并利用该装置获得货车和所在地面的空间点云，然后建立以车厢表面为基准面的货车坐标系与激光扫描系统坐标系间的位姿关系，进而在货车坐标系下通过对点云数据的处理得到一系列货车建模所需的尺寸信息，与此同时还对车厢表面异物进行了定位与尺寸模型建立，从而更加完善了货车模型的信息。本发明的基于云台与扫描仪的车辆建模方法、系统、介质及设备，具有货车定位精度高、模型尺寸信息准确以及设备成本低的优势，为后期实现高质量的货物自动转载提供了有力的保证。
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