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公开(公告)号：CN119317886A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202380043691.0
申请日：2023-02-10
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 本公开提供了一种用于在不确定环境中控制自我车辆的控制器。使所述控制器从与自我传感器相关联的测量中获取环境的知识。所述测量是基于所述自我车辆的状态和与控制传感器的操作相关联的感测指令。进一步使所述控制器估计所述环境的状态，其包括所述环境中的至少一个移动对象或障碍物的状态的不确定性。此外，通过求解所述自我车辆的运动的模型的多变量和多阶段随机约束优化来确定控制输入的序列。然后使所述控制器基于控制输入的序列和感测指令的序列来控制所述自我车辆和所述传感器。
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公开(公告)号：CN118119538A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202280068473.8
申请日：2022-07-12
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 提供了一种用于控制车辆的运动的控制器和方法。该方法包括以下步骤：获取包括车辆的当前状态和车辆的期望状态的运动信息；通过使用车辆的运动的第一模型以及车辆的底盘的运动的第二模型，来确定用于使车辆从当前状态移动到期望状态的车轮的转向角度和电动机力的组合；确定车辆的运动的成本函数；优化车辆的运动的成本函数，以计算用于控制方向盘以及多个电动机的命令信号；以及基于命令信号来控制电动机力以及车轮的转向角度。
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公开(公告)号：CN117716402A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202280052262.5
申请日：2022-03-18
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: G08G1/01
Abstract: 在若干复杂的交通场景中，网联自动车辆(CAV)显示出提高安全性、增加道路吞吐量以及优化能量效率和排放的潜力。本发明描述了一种混合整数规划(MIP)优化方法，用于在由多辆人类驾驶的车辆(即传统或手动车辆)和多个冲突区(如合流点和交叉路口)组成的高动态环境中进行CAV的全局多车辆决策和运动计划。所提出的方法通过求解全局多车辆约束优化问题，确保了安全性、高吞吐量和能量效率。该方案通过使用来自无法直接控制的手动车辆的位置、速度和目的地的信息，为自动车辆穿过路段和冲突区提供可行的最优时间调度。尽管MIP具有组合复杂性，但所提出的方案对于在诸如移动边缘计算机(MEC)之类的基础设施中实时实施仍然是可行的。
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公开(公告)号：CN114502445B
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202080070198.4
申请日：2020-09-25
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种用于控制自主车辆的系统包括存储器，该存储器被配置为存储限定纵向加速度和横向加速度的值的容许空间的g‑g图的参数。g‑g图的参数限定用户驾驶偏好与自主车辆的约束控制之间的映射。g‑g图的参数包括最大前向加速度、最大后向加速度、最大横向加速度以及限定连接前向加速度、后向加速度和横向加速度的最大值的曲线的配置的形状参数。该系统从车辆的乘客接受舒适度作为反馈，确定与反馈对应的主导参数，基于反馈中指示的舒适度来更新g‑g图的主导参数，并且控制车辆将车辆的动力学特性维持在由所更新的g‑g图的参数限定的容许空间内。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112543895B
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN201980052563.6
申请日：2019-02-13
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种控制器被配置为通过生成致动器的控制输入来控制系统，该致动器根据控制输入改变系统的状态。控制器包括：接口，其被配置为接收指示致动器的动态响应的数据；以及调谐器，其被配置为使用所接收到的指示致动器的动态响应的数据，来确定在控制周期期间控制输入的最大变化率。控制器还包括：接收器，其被配置为接收系统的状态的测量结果；以及求解器，其被配置为基于经受对系统操作的约束和对控制输入的最大变化率的约束的受控系统的状态，来确定用于控制受控系统的控制输入的当前值，并使致动器根据控制输入的当前值来改变系统的状态。
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公开(公告)号：CN114502445A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202080070198.4
申请日：2020-09-25
Applicant: 三菱电机株式会社
Abstract: 一种用于控制自主车辆的系统包括存储器，该存储器被配置为存储限定纵向加速度和横向加速度的值的容许空间的g‑g图的参数。g‑g图的参数限定用户驾驶偏好与自主车辆的约束控制之间的映射。g‑g图的参数包括最大前向加速度、最大后向加速度、最大横向加速度以及限定连接前向加速度、后向加速度和横向加速度的最大值的曲线的配置的形状参数。该系统从车辆的乘客接受舒适度作为反馈，确定与反馈对应的主导参数，基于反馈中指示的舒适度来更新g‑g图的主导参数，并且控制车辆将车辆的动力学特性维持在由所更新的g‑g图的参数限定的容许空间内。
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公开(公告)号：CN109476287A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201780042564.3
申请日：2017-07-06
Applicant: 三菱电机株式会社
IPC: B60T8/172
Abstract: 一种对车辆状态和车辆轮胎的刚度状态进行联合估计的方法，车辆状态包括车辆的速度和转首角速度，并且刚度状态包括对车辆的至少一个轮胎与车辆正行驶在的道路的交互作用进行限定的至少一个参数。所述方法使用包括与刚度状态无关的确定性分量和取决于刚度状态的概率性分量的组合的移动模型和测量模型。所述方法利用一组质点来表示刚度状态。各个质点包括刚度状态的均值和方差，所述刚度状态的均值和方差限定刚度状态的参数的可行空间。所述方法使用估计的刚度状态与测量的刚度状态之间的差来迭代地更新至少一些质点的均值和方差，所估计的刚度状态是利用车辆的包括具有在质点的可行空间上采样的参数的所述刚度状态的所述移动模型估计的，所测量的刚度状态是根据测量模型使用车辆状态的测量值确定的。所述方法输出作为至少一个质点中的更新的均值和更新的方差的函数而确定的刚度状态的均值和方差。
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公开(公告)号：CN105164001B
公开(公告)日：2016-12-14
申请号：CN201480016482.8
申请日：2014-02-25
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： S·迪卡拉诺
IPC: B62D15/02
CPC classification number: B62D5/0481 , B62D15/0235 , B62D15/0245
Abstract: 一种系统和方法将交通工具的转向柱的转向角度确定为变动的转向角度和偏移的总和的。通过响应于检测到所述转向角度和侧向交通工具动态性之间的不相干而调整所述偏移来更新所述转向角度。
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公开(公告)号：CN105164001A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201480016482.8
申请日：2014-02-25
Applicant: 三菱电机株式会社
Inventor： S·迪卡拉诺
IPC: B62D15/02
CPC classification number: B62D5/0481 , B62D15/0235 , B62D15/0245
Abstract: 一种系统和方法将交通工具的转向柱的转向角度确定为变动的转向角度和偏移的总和的。通过响应于检测到所述转向角度和侧向交通工具动态性之间的不相干而调整所述偏移来更新所述转向角度。
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