公开(公告)号：CN117480528A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202180096584.5

申请日：2021-12-15

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： S·迪卡拉诺 ,  A·D·邦扎尼尼 ,  A·莫斯巴

IPC: G06V20/58

Abstract: 一种机器的控制器通过求解该机器的动态模型的多变量约束优化来联合地确定限定该机器的状态轨迹的一系列控制输入以及环境的期望知识，该动态模型与具有经受对状态和控制输入的可容许值的约束的一系列控制输入的状态轨迹有关，该可容许值是基于周围环境的期望知识限定的，该周围环境的期望知识是由根据环境的测量结果确定的环境的状态以及环境的状态的不确定性来表示的。以这样的方式，控制器执行控制输入与到传感器的、用于学习环境的感测指令的联合但不平衡的优化。

公开(公告)号：CN119317886A

公开(公告)日：2025-01-14

申请号：CN202380043691.0

申请日：2023-02-10

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： S·迪卡拉诺 ,  A·D·邦扎尼尼 ,  A·莫斯巴

IPC: G05D1/43 ,  G05B13/04 ,  G08G1/16 ,  G06V20/00 ,  B60W60/00

Abstract: 本公开提供了一种用于在不确定环境中控制自我车辆的控制器。使所述控制器从与自我传感器相关联的测量中获取环境的知识。所述测量是基于所述自我车辆的状态和与控制传感器的操作相关联的感测指令。进一步使所述控制器估计所述环境的状态，其包括所述环境中的至少一个移动对象或障碍物的状态的不确定性。此外，通过求解所述自我车辆的运动的模型的多变量和多阶段随机约束优化来确定控制输入的序列。然后使所述控制器基于控制输入的序列和感测指令的序列来控制所述自我车辆和所述传感器。