公开(公告)号：CN118119538A

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202280068473.8

申请日：2022-07-12

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： S·迪卡拉诺 ,  C·丹尼尔森 ,  陈荻

IPC: B60W10/08 ,  B60W10/20 ,  B60W30/02 ,  B60L15/20

Abstract: 提供了一种用于控制车辆的运动的控制器和方法。该方法包括以下步骤：获取包括车辆的当前状态和车辆的期望状态的运动信息；通过使用车辆的运动的第一模型以及车辆的底盘的运动的第二模型，来确定用于使车辆从当前状态移动到期望状态的车轮的转向角度和电动机力的组合；确定车辆的运动的成本函数；优化车辆的运动的成本函数，以计算用于控制方向盘以及多个电动机的命令信号；以及基于命令信号来控制电动机力以及车轮的转向角度。

公开(公告)号：CN115243907A

公开(公告)日：2022-10-25

申请号：CN202180019935.2

申请日：2021-01-08

Applicant: 三菱电机株式会社

Inventor： C·丹尼尔森 ,  陈荻

IPC: B60G17/0165 ,  B60G17/016 ,  B60G17/0195 ,  B60G3/14

Abstract: 提供了用于控制具有车轮的车辆的运动的控制系统。该控制系统包括：悬架单元，其被配置为支承车轮，所述车轮分别由油门控制的马达驱动；一组传感器，其被配置为检测车辆的运动，其中，运动由车辆的抬升值、俯仰值和滚动值表示；分配模块，其与传感器连接，其被配置为生成和发送所分配的油门信号到油门，以便通过解决与运动相关的优化问题最小化运动；以及马达控制单元，其被配置为根据所分配的油门信号驱动每个马达。