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公开(公告)号：CN110933815A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911217837.0
申请日：2019-12-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H05B45/325 , H05B45/50
Abstract: LED驱动电源及其数字控制方法，涉及LED驱动电源领域。本发明是为了解决传统的LED驱动电源采用整流桥将交流电变为脉动的直流电，但这会导致功率因数的降低的问题，以及LED驱动电源功率因数级PI控制阶跃响应慢，超调量大的问题。LED驱动电源当开关频率较高时，功率因数级电路效率低，以及电路中MOSFET管开关损耗大、电磁干扰大、输入电流纹波幅值大、EMI滤波器的设计难度大的问题。本发明所述电源的功率因数级在传统的功率因数级的基础上增加了无源无损吸电路。本发明所述的LED驱动电源及的数字控制方法均分别对功率因数级和DC-DC级和同步整流级的相关电压电流进行采样，并送入DSP进行处理，产生的六路PWM信号分别控制功率因数级和DC-DC级和同步整流级的MOSFET管，且在功率因数级中对电压环和电流环采用比例积分模型预测控制算法。
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公开(公告)号：CN106802569B
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201710184030.6
申请日：2017-03-24
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，涉及带有死区非线性的执行机构控制领域。本发明是为了解决现有处理死区问题的方法限制因素过多，且过程复杂的问题。本发明所述的一种补偿执行机构死区非线性的自适应状态反馈控制方法，首先建立目标线性系统的数学模型；然后设计带有死区边界自适应前馈的状态反馈控制律；对未知死区参数设计自适应律；最后通过控制系统稳定性分析求解状态反馈控制器的控制增益矩阵和自适应律增益矩阵，进而获得状态反馈控制器，利用该状态反馈控制器完成执行机构死区非线性的补偿。该方法设计过程简单清晰，并能够取得良好的死区补偿效果。
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公开(公告)号：CN110370382A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910694524.8
申请日：2019-07-30
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种复合材料预浸料的裁剪工装，所述裁剪工装包括冲裁机构、支撑机构、上料机构和冲裁底桌；所述冲裁机构固定设置在支撑机构的顶部，所述上料机构与支撑机构滚动连接，所述冲裁底桌设置在冲裁机构的下方；所述上料机构通过两个电机分别控制可以进行水平、竖直移动夹取预浸料；所述冲裁机构通过PLC控制冲裁气缸动作，保证冲裁光轴同步运动，提高冲裁精度；本发明所述裁剪工装可以实现多张预浸料的一次裁剪成型，裁剪精度高、提高了生产效率，降低了废品率。
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公开(公告)号：CN109884134A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910265383.8
申请日：2019-04-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了一种电极式原油含水率实时检测仪，包括：信号采集部分、信号处理部分和信号传输部分三部分组成。信号采集部分包括电导率信号采集模块和质量信号采集模块以及温度信号采集模块以及加热模块。信号处理部分包括恒流源激励模块、信号放大模块、自适应档位切换模块、真有效值转换模块。测量中在激励电极一端施加恒流正弦激励信号，恒流正弦激励信号通过被测溶液连接至地形成回路，从而在接收电极中产生压降，接收电极产生的压降与溶液电导率成线性关系，通过温度传感器和加热装置测量在两个不同温度下原油的电导率，结合两次测量中的质量和温度所对应的原油馏分汽化率，利用微处理器的程序公式可计算出原油的含水率。通过通讯电缆传送至井上控制台，从而实现对原油矿化度的实时检测。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109828016A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910051853.0
申请日：2019-01-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01N27/48
Abstract: 本发明设计了一种电极式原油矿化度实时检测仪，包括：信号采集部分、信号处理部分和信号传输部分三部分组成。信号采集部分包括矿化度信号采集模块和温度信号采集模块。信号处理部分包括恒流源激励模块、自适应档位切换模块、信号放大模块、真有效值转换模块。测量中在激励电极一端施加恒流正弦激励信号，恒流正弦激励信号通过被测溶液连接至地形成回路，从而在接收电极中产生压降，接收电极产生的压降与溶液矿化度成线性关系，该压降经过放大、真有效值转换传送至微处理器进行滤波，同时温度传感器经过A/D转换将温度信号也传送至微处理器。微处理器采用分段拟合的方法对输入信号进行补偿，通过通讯电缆传送至井上控制台，从而实现对原油矿化度的实时检测。
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公开(公告)号：CN109359659A
公开(公告)日：2019-02-19
申请号：CN201811597480.9
申请日：2018-12-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: G06K9/4652 , G06K9/6218 , G06K9/6256 , G06K9/6269
Abstract: 一种基于颜色特征的汽车保险片分类方法，属于图像处理与模式识别领域。本发明以汽车保险片的颜色特征为分类依据，解决了现有自动化汽车保险盒装配环节中的汽车保险片在固定复杂环境下的高效准确的分类问题。它包括以下步骤：步骤一、使用CCD工业摄像机采集汽车保险片图像信息，通过平均背景法对图像中的背景进行消除；步骤二、采用污点修复技术进行图像增强；步骤三、以不同类别的汽车保险片的色度中心向量为特征提取依据，完成对颜色信息基于色度向量聚类的特征提取；步骤四、通过将提取的特征矢量输入支持向量机，达到对不同类型保险片的识别分类。本发明适用于不同类型汽车保险片间的分类问题。
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公开(公告)号：CN109324624A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811187705.3
申请日：2018-10-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种基于可操作度分析的崎岖地形六足机器人操纵方法。为解决六足机器人通过崎岖地形过程中产生的灵活性降低的问题。本发明实现方式可归纳为，六足机器人以二步态通过崎岖地形，位姿产生变化，当变化后的位姿不满足约束条件时，通过当前时刻支撑腿各关节角度计算符合约束条件的理想位姿，并计算两个位姿的偏差，建立虚拟悬挂模型将位姿偏差转换维力和力矩，通过力反馈操纵杆将力和力矩反馈给操纵者，操纵者参考力和力矩调整六足机器人位姿。本发明应用于六足机器人。
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公开(公告)号：CN108549869A
公开(公告)日：2018-09-18
申请号：CN201810329238.7
申请日：2018-04-13
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明涉及植保无人机领域，提供了一种基于专家系统的植保无人机自适应作业方法，所述方法包括：（1）通过机载摄像机采集作业区域农作物图像；（2）对上述采集图像进行图像分割与特征提取，分析得出农作物种类、杂草种类、病虫害种类及其严重程度；（3）与机载控制系统中的专家系统数据库进行比对，得出该目标区域需要喷洒的药液量；（4）机载药液喷洒机构根据机载专家系统数据库给出的喷洒药业量指标自适应的向该目标区域实施喷洒。本发明的优点为：针对作业区域农作物种类、杂草种类、病虫害种类及其严重程度，根据机载专家系统实时给出的喷洒量指标自适应地开展植保喷洒作业，可有效提高农药喷洒效果及农药的使用率，避免造成作业区域的漏喷或重复喷洒，且全部过程无需人工参与，极大地提高了植保作业过程的智能化程度。
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公开(公告)号：CN107830836A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711071977.2
申请日：2017-11-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 一种双冗余PSD自准直仪吊索摆角的测量方法，涉及PSD自准直仪的角度测量领域。本发明是为了解决现有的悬吊漂浮物随动控制系统中，使用单一PSD自准直仪测量吊索摆角时产生误差较的问题。本发明所述的一种双冗余PSD自准直仪吊索摆角的测量方法，首先建立了双冗余PSD自准值仪的测量结构，随后给出双冗余PSD自准直仪角度测量系统模型，在悬吊物铅锤并自旋状态时测试反射镜的安装情况，悬吊物铅锤并自旋运动时通过循环迭代算法求解数学模型中的各个参数，进而获得所需的测量角度。本发明能提高系统角度测量精度，较大程度上减小由于PSD镜面安装时水平度偏差导致的角度测量误差。
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