公开(公告)号：CN109359659A

公开(公告)日：2019-02-19

申请号：CN201811597480.9

申请日：2018-12-26

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  陈国杰 ,  梁强

IPC: G06K9/46 ,  G06K9/62

CPC classification number: G06K9/4652 ,  G06K9/6218 ,  G06K9/6256 ,  G06K9/6269

Abstract: 一种基于颜色特征的汽车保险片分类方法，属于图像处理与模式识别领域。本发明以汽车保险片的颜色特征为分类依据，解决了现有自动化汽车保险盒装配环节中的汽车保险片在固定复杂环境下的高效准确的分类问题。它包括以下步骤：步骤一、使用CCD工业摄像机采集汽车保险片图像信息，通过平均背景法对图像中的背景进行消除；步骤二、采用污点修复技术进行图像增强；步骤三、以不同类别的汽车保险片的色度中心向量为特征提取依据，完成对颜色信息基于色度向量聚类的特征提取；步骤四、通过将提取的特征矢量输入支持向量机，达到对不同类型保险片的识别分类。本发明适用于不同类型汽车保险片间的分类问题。

公开(公告)号：CN110060277A

公开(公告)日：2019-07-26

申请号：CN201910357796.9

申请日：2019-04-30

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 尤波 ,  梁强

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/80 ,  G06T5/50 ,  G06T5/00 ,  G06K9/62 ,  G06T17/00

Abstract: 多特征融合的视觉SLAM方法，涉及机器人视觉定位与建图领域。本发明公开了一种基于深度相机的多特征融合视觉SLAM方法，通过充分使用从图像中提取的点线特征并根据点线特征构建平面特征，来解决纯点特征失效情况下的视觉定位问题。采用一种自适应阈值方法提取点特征，以获得更加均匀的点特征；提取线特征并删除短小线段、合并被分割的线段，以提高线特征匹配的准确率；点线特征用于帧间位姿的估计以及局部地图的构建；采用最小参数法来计算面特征，以减小计算量；通过构建融合特征的反投影误差函数，将点线面特征紧密耦合，并构建全局地图进行全局位姿优化。本发明是一种精度高、实时性好、鲁棒性强的视觉SLAM方法，解决了低纹理环境下基于特征点法的视觉SLAM精度下降甚至系统失效的问题。