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公开(公告)号：CN118817140A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410891777.5
申请日：2024-07-04
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可实现材质识别的双模式多维力传感系统及方法。系统包括压电压阻器、数据采集器和数据处理器，数据采集器采集压电压阻器产生的电压电阻信号并传输至数据处理器中，数据处理器根据特定的BP神经网络和表观接触角模型识别表面无纹理和有纹理的待识别物体的材质，实现消除纹理影响的材质识别。本发明的双模式多维力传感系统很好的模拟了人类皮肤的触觉感受机制，有着人类的精细触觉能力，在感知物体纹理的同时，能够区分有纹理和无纹理的待识别物体的材质，能够实现在物体自身纹理影响下对物体材质进行精确识别。
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公开(公告)号：CN117864270A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410226337.8
申请日：2024-02-29
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种六足仿蝗虫跳跃机器人，涉及仿生机器人技术领域，包括躯干，所述躯干两侧由前至后依次设置有前肢、中肢以及后肢，所述躯干上设置有驱动机构，所述驱动机构包括传动连接的止动单元以及触发单元，所述止动单元用于限位完成蓄力的所述前肢、所述中肢以及所述后肢，所述触发单元用于解除所述止动单元对所述前肢、所述中肢以及所述后肢的限位，实现跳跃动作。本发明可通过改变触发单元对前肢、中肢以及后肢的触发顺序和触发时间间隔，可实现不同速度或者不同方向的跳跃，提高整体灵活性。
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公开(公告)号：CN114176805B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202111485348.0
申请日：2021-12-07
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性六维力传感器的牙齿矫正正畸力测量装置。包括柔性六维力传感器、托槽和蓝牙模块，在每颗牙齿表面通过生物医用胶连剂粘贴柔性六维力传感器，在柔性六维力传感器顶部安装托槽，在托槽表面安装与柔性六维力传感连接的蓝牙模块，相邻牙齿之间的托槽通过穿过托槽的矫正弓丝连接；矫正弓丝通过柔性六维力传感器将正畸力施加至牙齿上，柔性六维力传感器上的压阻传感单元通过蓝牙模块输出电压信号。本发明不仅可以完成空间六维方向外部刺激的实时检测，而且可以实现多颗牙齿实时数据的同时采集，帮助矫正医生了解正畸力的合适度和牙箍松紧度，以制定更加合理的矫正方案。
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公开(公告)号：CN117325198A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311264208.X
申请日：2023-09-27
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双电层理论的外周‑中枢敏化触觉感知器件。本发明的感知装置主要由离电传感器、LM传感器与突触晶体管组合而成；其中离电传感器与突触晶体管的栅极串联，通过离电传感器来调整突触晶体管的栅极电压输入继而间接实现对突触刺激兴奋电流EPSC的调控；LM传感器与突触晶体管的源漏极串联直接实现源漏极之间突触刺激兴奋电流EPSC的调控。本发明充分结合了离电传感器、LM传感器、突触晶体管各自的特点，同时实现了可塑特性与敏化特性的联合，可以赋予类人机器人敏锐的感知能力与伤害刺激预防能力。
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公开(公告)号：CN108223581B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN201810200469.8
申请日：2018-03-12
Applicant: 浙江工业大学
IPC: F16C32/06
Abstract: 气体静压主轴节流孔孔径调节装置，包括套设在主轴外部、与主轴形成压力气膜的轴套，轴套外部气密地连接一个气室外套，气室外套与轴套之间有外气腔，外气腔通过气室外套上的进气孔连通外部的气压源；轴套上设有环形套，环形套的内孔形成节流孔，节流孔连通外气腔和设置在轴套的内壁面上的内气腔，内气腔连通所述的压力气膜；环形套包括外圈的刚性正电极、内圈的柔性负电极，正电极和负电极之间夹有电致动柔性材料体，负电极围合成节流孔；轴套上设有用于检测气膜气压的气压传感器；气室外套外面装有控制装置；气压传感器的输出端连接控制装置，控制装置根据气膜压力场信息和预设的模型得到最佳的主轴节流孔孔径调节方案，调节节流孔的孔径。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116636385A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310623449.2
申请日：2023-05-30
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种可软硬识别的形状自适应白草莓采摘机器人及方法。机器人的摘取机构用于白草莓的采摘，传感模块用于采集软硬识别信号，存储机构用于存储，移动机构用于安装移动，控制模块用于接收信号并控制采摘和移动。方法包括：移动机构移动至待采摘的白草莓周围，控制摘取机构的机械手张开；机械手夹住白草莓；传感片产生形变并输出信号变化响应至控制模块，判断待采摘的白草莓的软硬程度，满足采摘要求时采摘，重复完成白草莓的连续采摘。本发明白草莓采摘机器人的柔性抓手具有形状自适应功能，可对白草莓表面适应性包覆方便抓取，并且传感模块能够识别白草莓的软硬，进行自适应选择性稳定抓取，提高了采摘效率，可应用于白草莓的智能采摘。
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公开(公告)号：CN114083557B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111479823.3
申请日：2021-12-06
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于先进复合材料性能的异形可抓取储存释放装置。SMP复合材料抓手安装在SMP复合材料抓手安装架底部，SMP复合材料抓手安装架顶部固定安装有拉伸滑轨槽支撑件，拉伸滑轨槽支撑件通过连接件固定连接上方旋转单元支撑型材；SMP复合材料抓手为由SMP复合材料自身围成的结构；拉伸滑轨槽支撑件和SMP复合材料抓手安装架经多根连杆后与SMP复合材料抓手的末端连接。本发明使用的复合材料参考了蛇鳞的结构，通过形状记忆聚合物SMP和橡胶的结合，使得装置既具有SMP记忆变形的特点，同时具有良好的拉伸、承载能力和很大的变刚度能力，使得该装置可适应各种形状的物体，且可以安全有效的储存被抓取的物体。
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公开(公告)号：CN115833652A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211478531.2
申请日：2022-11-23
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于热管‑相变换热的电厂余热温差发电装置。装置包括支撑框架、若干支撑压板和余热温差发电结构，余热温差发电结构通过螺栓和支撑压板安装在支撑框架中，余热温差发电结构通过支撑框架安装在烟气管道的出烟管道口；余热温差发电结构通过输出电路与外部储能设备相连。本发明装置通过热管结合蜂窝强化传热，增大了烟气的换热面积，提高了温差发电装置的热电性能，并且使用支撑框架与支撑压板夹紧热电模块，避免了冷热端直接接触，有效地增大了冷热端温差，提高了温差发电装置整体的效率，从而可以通过温差发电装置对电厂锅炉等场景的余热进行回收。
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公开(公告)号：CN114259382B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202111572912.2
申请日：2021-12-21
Applicant: 浙江工业大学台州研究院
Abstract: 本发明公布了一种上身肌群自适应智能拉伸训练仪装置。丝杆升降机构安装在机架上，凸轮连杆机构安装在丝杆升降机构上；头部SMP形状记忆海绵位于背部SMP形状记忆海绵的正上方；头部SMP形状记忆海绵安装在机架上，背部SMP形状记忆海绵安装在凸轮连杆机构上。本发明使用舒软材质的SMP形状记忆海绵，根据不同使用者上身的轮廓特征来生成对应的变形形状，实现较好的共形效果，安全系数高，使用后可恢复形状并反复使用；同时可实现动态和静态拉伸锻炼，使锻炼效果更为明显，达到上身肌群自适应智能拉伸的效果。
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公开(公告)号：CN115503012A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211084954.6
申请日：2022-09-06
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种仿博比特虫的快速响应捕获机构。摩擦电式非接触接近感知单元贴附在三爪执行模块上，气动双稳态驱动模块安装在三爪执行模块上；捕获爪铰接三爪执行模块的驱动座；气囊驱动装置的一端铰接驱动座的一端，另一端铰接驱动座的侧部；摩擦电式非接触接近感知单元和气动双稳态驱动模块电连接外部采集控制模块，气囊驱动装置连通外部气泵，外部采集控制模块电连接外部气泵。本发明通过感知单元以非接触的方式提前感知接近物体，扩展了捕获机构的感知范围；增设的负刚度缓冲层对释放的能量进行有效缓冲，保护了爪体和被抓物不受破坏；通过气囊触发存储在拉伸弹簧中的能量，进而实现捕获机构的快速闭合，提高了捕获机构的响应速度。
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