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公开(公告)号：CN114802527B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210629669.1
申请日：2022-06-02
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/032 , H02N2/00
Abstract: 本发明公开了一种由PVDF谐振驱动的双步态软体爬行装置。可以实现软体爬行装置的高速双向运动，因软体爬行装置在不同频段下的滞空时间不一致，导致爬行装置在与地面接触的状态不一致，实现了在不同频段下装置双向运动的功能；由PVDF层谐振驱动的软体爬行装置主要有五层结构，由上而下依次是柔性电极层，PVDF层，柔性电极层，硅胶粘合剂层和PET层；此外软体爬行装置为了保持身体与足的角度，在折痕处填充了PDMS材料。本发明实现了软体爬行装置高速双向运动的功能。
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公开(公告)号：CN114176805B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202111485348.0
申请日：2021-12-07
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性六维力传感器的牙齿矫正正畸力测量装置。包括柔性六维力传感器、托槽和蓝牙模块，在每颗牙齿表面通过生物医用胶连剂粘贴柔性六维力传感器，在柔性六维力传感器顶部安装托槽，在托槽表面安装与柔性六维力传感连接的蓝牙模块，相邻牙齿之间的托槽通过穿过托槽的矫正弓丝连接；矫正弓丝通过柔性六维力传感器将正畸力施加至牙齿上，柔性六维力传感器上的压阻传感单元通过蓝牙模块输出电压信号。本发明不仅可以完成空间六维方向外部刺激的实时检测，而且可以实现多颗牙齿实时数据的同时采集，帮助矫正医生了解正畸力的合适度和牙箍松紧度，以制定更加合理的矫正方案。
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公开(公告)号：CN114176805A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111485348.0
申请日：2021-12-07
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于柔性六维力传感器的牙齿矫正正畸力测量装置。包括柔性六维力传感器、托槽和蓝牙模块，在每颗牙齿表面通过生物医用胶连剂粘贴柔性六维力传感器，在柔性六维力传感器顶部安装托槽，在托槽表面安装与柔性六维力传感连接的蓝牙模块，相邻牙齿之间的托槽通过穿过托槽的矫正弓丝连接；矫正弓丝通过柔性六维力传感器将正畸力施加至牙齿上，柔性六维力传感器上的压阻传感单元通过蓝牙模块输出电压信号。本发明不仅可以完成空间六维方向外部刺激的实时检测，而且可以实现多颗牙齿实时数据的同时采集，帮助矫正医生了解正畸力的合适度和牙箍松紧度，以制定更加合理的矫正方案。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114235230B
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202111485310.3
申请日：2021-12-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01L1/18
Abstract: 本发明公开了一种基于榫卯结构的柔性六维力传感器。包括由上至下依次设置的柔性凸台、PTFE薄膜、FPCB柔性印刷电路板和柔性底座；柔性凸台为四棱台状结构，底面四个边角位置均设置有方形凸块，柔性底座顶面设置有与柔性凸台的方形凸块适配的十字结构，柔性凸台底部与柔性底座顶部凹凸互锁组成榫卯结构；PTFE薄膜和FPCB柔性电路板为与柔性凸台底面或柔性底座顶面嵌合的层状折叠结构，通过底座将传感单元合理地布置在柔性电路板上，并通过PTFE薄膜封装，使柔性六维力传感器在各种变形下都能产生独特的信号响应。本发明在不同外部刺激下，互锁结构的独立变形机制使得本传感器能够在x、y和z方向上解耦平移力和扭转力矩。
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公开(公告)号：CN115356019A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202211145703.4
申请日：2022-09-20
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于压电传感器的柔性六维力传感器。包括阶梯状圆台、底座和压力传感器；阶梯状圆台由同轴布置的上圆台和下圆台组成，下圆台直径大于上圆台；下圆台下表面与底座上表面上下对接组成圆台结构，底座上表面设置有十字梁凸台，下圆台下表面结构与十字梁凸台相适配；阶梯状圆台和底座的对接处设置有多个压力传感器。本发明采用柔性硅胶材料嵌合空间三轴方向的压电传感器，通过采集各个节点不同方向上所预埋压电传感器的信号，实现对六维力的实时测量，传感器整体为柔性材料，摒弃了传统的刚性材料，拓宽了其应用场合，使其作为一种可穿戴传感器更加贴合人体皮肤。
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公开(公告)号：CN114802527A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210629669.1
申请日：2022-06-02
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/032 , H02N2/00
Abstract: 本发明公开了一种由PVDF谐振驱动的双步态软体爬行装置。可以实现软体爬行装置的高速双向运动，因软体爬行装置在不同频段下的滞空时间不一致，导致爬行装置在与地面接触的状态不一致，实现了在不同频段下装置双向运动的功能；由PVDF层谐振驱动的软体爬行装置主要有五层结构，由上而下依次是柔性电极层，PVDF层，柔性电极层，硅胶粘合剂层和PET层；此外软体爬行装置为了保持身体与足的角度，在折痕处填充了PDMS材料。本发明实现了软体爬行装置高速双向运动的功能。
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公开(公告)号：CN114235230A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111485310.3
申请日：2021-12-07
Applicant: 浙江工业大学
IPC: G01L1/18
Abstract: 本发明公开了一种基于榫卯结构的柔性六维力传感器。包括由上至下依次设置的柔性凸台、PTFE薄膜、FPCB柔性印刷电路板和柔性底座；柔性凸台为四棱台状结构，底面四个边角位置均设置有方形凸块，柔性底座顶面设置有与柔性凸台的方形凸块适配的十字结构，柔性凸台底部与柔性底座顶部凹凸互锁组成榫卯结构；PTFE薄膜和FPCB柔性电路板为与柔性凸台底面或柔性底座顶面嵌合的层状折叠结构，通过底座将传感单元合理地布置在柔性电路板上，并通过PTFE薄膜封装，使柔性六维力传感器在各种变形下都能产生独特的信号响应。本发明在不同外部刺激下，互锁结构的独立变形机制使得本传感器能够在x、y和z方向上解耦平移力和扭转力矩。
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公开(公告)号：CN113798158A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111068800.3
申请日：2021-09-13
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B06B1/14
Abstract: 本发明公开了一种结合形状记忆聚合物特性的往复运动机构。机架内设有导轨，导轨上滑动安装有移动滑台，移动滑台上固定安装连接板，连接板的两侧分别经一个形状记忆件和机架内部的两侧连接；每个形状记忆件均主要由形状记忆聚合物和加热模块构成，形状记忆聚合物呈S形布置，形状记忆聚合物S形的半圆弧弯曲拐点处内部设有加热模块，形状记忆聚合物的两端分别连接到连接板侧部和机架的内侧部。本发明装置能够在不需要复杂控制组件的条件下，利用形状记忆聚合物形状的动态循环往复变化来实现机构的往复移动。本发明装置能够克服传统往复运动机构控制较难、控制组件较多等缺点。
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