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公开(公告)号：CN119141536A
公开(公告)日：2024-12-17
申请号：CN202411305119.X
申请日：2024-09-19
Applicant: 浙江工业大学 , 蔚复来(浙江)科技股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 一种再生物品分拣的多机械臂深度强化学习控制方法和装置，其方法包括：获取目标物体和多机械臂系统状态信息；构建深度确定性策略梯度(Deep Deterministic Policy Gradient,DDPG)算法网络架构、设置经验回放池、智能体奖励函数；部署到真实分拣环境进行运动指导。其中，该方法在DDPG算法策略网络架构中使用循环神经网络(Recurrent Neural Network，RNN)作为主干特征提取网络，以捕捉输入数据的长期依赖关系，更好的指导机械臂的抓取策略；在评价网络架构中引入一对多判别架构，以适应多机械臂系统的训练；提出了一种复合奖励函数和双池经验回放机制，为机械臂提供更及时、更丰富的反馈信号，降低了数据相关性，提高样本利用率，提高多机械臂再生物品分拣的成功率和效率。
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公开(公告)号：CN113751339B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111113969.6
申请日：2021-09-23
Applicant: 浙江工业大学 , 蔚复来(浙江)科技股份有限公司
Abstract: 基于智能分拣流水线的多机器人任务分配方法，从分拣流水线速度偏慢和机器人利用率不高的实际情形出发，首先划分工作区和重叠区，提高空间利用率和压缩机器人等待时间，然后利用机器人工作状态和物品实时分拣状况来调整流水线速度，实现机器人的高利用率和最大工作效率；同时考虑机器人的运行状态对分配过程的影响，当机器人出现故障时自动跳过故障机器人，而不会影响分配过程。本发明划分机器人的工作区和重叠区，提高了空间利用率，机器人等待时间减少，单位时间内处理的物品更多，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN114802527A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210629669.1
申请日：2022-06-02
Applicant: 浙江工业大学
IPC: B62D57/032 , H02N2/00
Abstract: 本发明公开了一种由PVDF谐振驱动的双步态软体爬行装置。可以实现软体爬行装置的高速双向运动，因软体爬行装置在不同频段下的滞空时间不一致，导致爬行装置在与地面接触的状态不一致，实现了在不同频段下装置双向运动的功能；由PVDF层谐振驱动的软体爬行装置主要有五层结构，由上而下依次是柔性电极层，PVDF层，柔性电极层，硅胶粘合剂层和PET层；此外软体爬行装置为了保持身体与足的角度，在折痕处填充了PDMS材料。本发明实现了软体爬行装置高速双向运动的功能。
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公开(公告)号：CN113843821A
公开(公告)日：2021-12-28
申请号：CN202111211315.7
申请日：2021-10-18
Applicant: 浙江工业大学 , 蔚复来(浙江)科技股份有限公司
Abstract: 一种用于物料分拣的多吸盘可移动机械手，包括并联机器人，并联机器人的动平台通过ISO夹具接口与执行机构搭载平台连接，执行机构搭载平台呈水平设置的平板状，执行机构搭载平台的底面设有多个沿y轴延伸的直线模组，且多个直线模组沿x轴间隔排列；直线模组包括滑块、电机以及相互平行的直线导轨和丝杆，滑块底部设有真空吸盘，真空吸盘能对目标物进行吸附；本发明还提供基于多吸盘可移动机械手的控制系统。本发明可以多吸盘共同抓取，且可根据实际识别位置信息进行移动，并结合相应算法进行吸附目标选择，实现吸附效率最大化。
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公开(公告)号：CN113843821B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202111211315.7
申请日：2021-10-18
Applicant: 浙江工业大学 , 蔚复来(浙江)科技股份有限公司
Abstract: 一种用于物料分拣的多吸盘可移动机械手，包括并联机器人，并联机器人的动平台通过ISO夹具接口与执行机构搭载平台连接，执行机构搭载平台呈水平设置的平板状，执行机构搭载平台的底面设有多个沿y轴延伸的直线模组，且多个直线模组沿x轴间隔排列；直线模组包括滑块、电机以及相互平行的直线导轨和丝杆，滑块底部设有真空吸盘，真空吸盘能对目标物进行吸附；本发明还提供基于多吸盘可移动机械手的控制系统。本发明可以多吸盘共同抓取，且可根据实际识别位置信息进行移动，并结合相应算法进行吸附目标选择，实现吸附效率最大化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113751339A
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202111113969.6
申请日：2021-09-23
Applicant: 浙江工业大学 , 蔚复来(浙江)科技股份有限公司
Abstract: 基于智能分拣流水线的多机器人任务分配方法，从分拣流水线速度偏慢和机器人利用率不高的实际情形出发，首先划分工作区和重叠区，提高空间利用率和压缩机器人等待时间，然后利用机器人工作状态和物品实时分拣状况来调整流水线速度，实现机器人的高利用率和最大工作效率；同时考虑机器人的运行状态对分配过程的影响，当机器人出现故障时自动跳过故障机器人，而不会影响分配过程。本发明划分机器人的工作区和重叠区，提高了空间利用率，机器人等待时间减少，单位时间内处理的物品更多，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN103473573A
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN201310336074.8
申请日：2013-08-05
Applicant: 浙江工业大学
Abstract: 流浪公共自行车的判定及追踪方法,步骤如下：(1)对所有可能情况进行划分，即将情况种类集合U分为n个子集(2)对识别器进行编号；(3)信息采集：(4)判定结果集合；（5）计算机接收到识别器发送的关于公共自行车编号、位置、方向等数据后，管理人员即可根据(4)中提到的方法对其进行判别及追踪。
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公开(公告)号：CN114266884A
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202111519165.6
申请日：2021-12-13
Applicant: 浙江工业大学 , 蔚复来(浙江)科技股份有限公司
Abstract: 旋转框定位多形态瓶状物品分拣目标检测方法，包括：1、模拟实际分拣情况以及多种随机性状况，并搜集同类物品多种形态结构，利用移动端设备进行拍摄制作数据集；2、对于数据集图像采用Mosaic数据增强方法；3、将图像信息输入旋转框定位的目标检测模型进行训练；4、MR2‑YOLOv5将CIOU损失函数作为边界框回归损失，置信度、类别、角度损失均采用二分类交叉熵损失函数BCEWithLogitsLoss；5、设置模型训练参数；6、模型评价指标，将平均精度均值作为模型的评价指标，以及模型参数量和计算量作为模型轻量化标准；7、将垃圾分拣场景下采集到的图像输入模型，识别出各个目标物的类别、坐标信息、旋转角度。本发明对于多尺度目标、遮挡、透明、变形等情况均有出色的识别效果。
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公开(公告)号：CN118674914A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410759941.7
申请日：2024-06-13
Applicant: 浙江工业大学 , 蔚复来(浙江)科技股份有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06V10/764 , G06V10/80
Abstract: 本发明提供了一种融合Transformer与改进YOLO的再生物品旋转目标检测方法和装置，其方法包括：1、搜集不同形态同类可再生物品的数据图像，得到可再生物品原始数据集；2、引入密集编码标签(Densely Coded Labels，DCL)，实现旋转角度的高精度识别；3、通过使用RepVGG模型作为主干特征提取网络，采用多分支的网络结构一般是能提高模型的表征能力；4、在主干网络末端加入Transformer的注意力机制，强化特征提取；5、使用BiFPN网络对骨干网络输出的特征进行后处理，增强不同尺度的特征信息融合；6、用训练数据集对搭建的目标检测网络进行训练，得到训练好的再生物品目标检测网络。
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公开(公告)号：CN113909159A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111006075.7
申请日：2021-08-30
Applicant: 浙江工业大学 , 蔚复来(浙江)科技股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种多目标吸附抓取的垃圾自动分拣系统，包括：垃圾桶；垃圾桶举升翻转机构，包括支撑架体和夹持装置，用于将垃圾桶内的再生物品倾倒至再生物品出料机构；再生物品出料机构，紧邻垃圾桶举升翻转机构，包括再生物品出料装置、光电传感器和出料输送装置，用于所述控制再生物品出料装置出料；以及再生物品分拣机构，包括垃圾分拣装置、再生物品存储装置、垃圾分类识别装置以及控制装置，用于收集所述垃圾分拣装置分拣的再生物品；本发明还公开了一种分拣方法。本发明的有益效果是：利用机械手和视觉识别系统相结合的分拣系统，解决或缓解流水线上物品密度过高或发生堆叠的问题，并在分拣时机器人机械手实现多目标追踪、共同分拣。
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