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公开(公告)号：CN109058331A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201811209787.7
申请日：2018-10-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: F16D65/14 , F16D121/20
Abstract: 一种机器人用无回程间隙失电制动器,涉及电磁失电制动器。现有的电磁失电制动器失电之后转动摩擦盘和衔铁摩擦盘之间产生径向位移，导致和转动摩擦盘连接的旋转轴系组件有回程误差。电磁线圈安装于壳体的环形凹槽内；衔铁摩擦盘和转动摩擦盘与壳体同轴设置，并依次设置在壳体的环形凹槽的开口侧；衔铁摩擦盘上表面与壳体的环形凹槽口之间留有间隙；转动摩擦盘与衔铁摩擦盘的摩擦面上有摩擦涂层；支撑筒上端口固定在壳体中心环形板下表面上；压缩弹簧的一端与支撑筒内环形板的下表面接触，另一端与衔铁摩擦盘的上表面接触；导向机构穿过轴承座内安装的直线轴承和环形板上的定位孔将衔铁摩擦盘与壳体进行径向定位。本发明用于机器人技术领域。
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公开(公告)号：CN108844068A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201811020990.X
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨电气股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: F23D14/64
Abstract: 一种全预混表面式燃烧器燃气空气掺混器，属于燃烧设备技术领域，本发明为了解决传统燃烧器难以达到燃气空气均匀掺混，燃烧器易回火，燃烧效率低，污染气体排放含量高的问题。文丘里环形燃气腔位于燃气空气预混室内且同轴设置，主燃气管的一端通过固定法兰固定在燃气空气预混室上，另一端穿过燃气空气预混室与文丘里环形燃气腔相连通，文丘里环形燃气腔内设有内风道，文丘里环形燃气腔与燃气空气预混室之间设有外风道，文丘里环形燃气腔的两端分别设有上游旋流叶片和下游旋流叶片，上游旋流叶片和下游旋流叶片与轴向均设有夹角。本发明的一种全预混表面式燃烧器燃气空气掺混器可以使空气与燃气充分的混合，最后经过旋流叶片可以实现燃气空气均匀混合。
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公开(公告)号：CN108844067A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201811020301.5
申请日：2018-09-03
Applicant: 哈尔滨电气股份有限公司 , 哈尔滨工业大学
IPC: F23D14/64
Abstract: 一种全预混表面式燃烧器燃气空气掺混器，属于燃烧设备技术领域，本发明为了解决传统燃烧器难以达到燃气空气均匀掺混，燃烧器易回火，燃烧效率低，污染气体排放含量高的问题。燃气喷筒安装在预混室内，预混室的一端与掺混腔相连接，预混室与掺混腔之间设有密封圈，预混室的另一端位于风机的下游，燃气管的一端与燃气喷筒相连通，另一端与燃气源相连通，钝体通过安装架安装在掺混腔内。本发明的一种全预混表面式燃烧器燃气空气掺混器可以使空气与燃气充分的混合，最后经过掺混腔可以实现燃气空气均匀混合。
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公开(公告)号：CN108714910A
公开(公告)日：2018-10-30
申请号：CN201810587993.5
申请日：2018-06-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 采用空间连杆机构的末端夹持器，它涉及三分支机器人末端机构，它包括舵机、舵机机架、转动转换直线运动空间连杆机构、曲柄和铰链机构，舵机安装在舵机机架的上部；铰链机构包括主动连杆、从动连杆和卡爪；机架杆与舵机机架连接，每个机架杆上对应布置两组铰链机构，主动连杆和从动连杆的一端分别与机架杆铰接，主动连杆和从动连杆的另一端分别与卡爪铰接，主动连杆、机架杆、从动连杆和卡爪四者构成平行四杆机构；转动转换直线运动机构的转动部分安装在舵机的输出端，主动连杆与曲柄铰接，曲柄与转动转换直线运动机构的直线运动部分连接。本发明可靠性好，具有满足夹持力和夹持速度要求的且位姿容差比较大的优点。
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公开(公告)号：CN108297127A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201810164493.0
申请日：2018-02-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0208 , B25J17/0266
Abstract: 一种基于弹性元件的可变刚度被动柔顺关节，它涉及机器人技术。本发明为解决现有串联弹性驱动器刚度固定，动态性能差，增加能量损耗的问题。本发明包括关节壳体、齿轮传动机构、关节输出、关节端磁编码器、两个关节电机、两个谐波减速器和两个刚度调节机构，关节电机对称固接在关节壳体的内部，齿轮传动机构包括一个输出端和两个输入端，关节电机的电机轴通过谐波减速器与齿轮传动机构的输入端连接，齿轮传动机构的输出端与关节输出连接，关节端磁编码器与齿轮传动机构连接，谐波减速器的两侧对称设有刚度调节机构。本发明用于柔性关节机械人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105380659B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201510828411.4
申请日：2015-11-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 人手或假手抓取能力评估系统和评估方法，涉及一种包含手腕的人手或假手抓取能力评估方法。解决了现有的人手或假手评估方法并不能实现手和手腕的协同抓取的容差性的评估的问题，本发明的前臂位置固定装置临近相对位置坐标纸设置，任务范式存储模块，用于存储抓取任务的范式；抓取任务调取模块随机调取任务范式存储模块内存储的抓取任务范式，抓取时间计时模块接收抓取任务开始按钮发送的计时开始信号，对执行抓取任务的时间进行计时，抓取能力评估模块接收抓取时间计时模块发送的任务抓取过程计时信号，并根据抓取时间计时模块发送的任务抓取过程计时信号，对人手或假手的抓取能力进行评估。本发明适用于对人手或假手抓取能力进行评估。
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公开(公告)号：CN107411857A
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201710861948.X
申请日：2017-09-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61F2/72 , A61F2/58 , A61B5/0488
CPC classification number: A61F2/72 , A61B5/04888 , A61B5/7264 , A61F2/585
Abstract: 一种分布式腕手假肢系统的控制系统，涉及生物肌电一体化技术领域，为了解决现有的腕手假肢系统缺少主动的腕部自由度，操作不方便，缺少合适的肌电控制方法的问题。本发明包括假手控制系统和手腕控制系统；假手控制系统包括假手主控制器、存储模块、假手电源管理模块、肌电信号采集模块、陀螺仪模块、假手电机模块、人机交互模块和假手通信模块；手腕控制系统包括手腕主控制器、手腕电源管理模块、手腕电机模块和手腕通信模块。本发明适用于多自由度控制腕手假肢系统。
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公开(公告)号：CN107116543A
公开(公告)日：2017-09-01
申请号：CN201710374258.1
申请日：2017-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种模块化可重构的蛇形机器人，它涉及一种蛇形机器人。本发明解决现有的蛇形机器人存在反向齿隙、驱动力小、控制周期长、控制精度差、结构不够紧凑的问题。可重构的蛇形机器人由一系列模块化关节首尾相连构成，相邻的两个模块化关节间隔90°布置，通过弹簧‑触针方式实现电气连接，所述模块化关节采用直流无刷电机驱动谐波减速器的方式实现单关节的旋转运动，具有结构模块化、配置紧凑、负载能力强等优点，所述蛇形机器人能够在不同的工作环境下在相邻关节处进行分离，从而可重构为两个或多个蛇形机器人，同理，可以由两个或多个蛇形机器人可重构成一个蛇形机器人。本发明适用于管道检测、灾难救援、宇航空间的行星表面探测等领域。
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公开(公告)号：CN105156623B
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：CN201510607801.9
申请日：2015-09-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种零回差多链同步摇杆机构，它涉及一种摇杆机构。现有摇杆机构大多为单个输出，在需要多工种同时操作的条件下需要较多的生产设备；而具有多输出的摇杆机构存在同步性的处理尚不完善，在需要较大力矩的情况下，摇杆机构的体积庞大；在对精度较高的情况下，摇杆机构的回差使其使用受限的问题。本发明包括动力模块和多个输出模块，多个输出模块以动力模块为中心均布在动力模块的周围；所述动力模块包括支座、蜗杆、电机座和电机，所述支座的下端设置有电机座，所述电机座内设置有电机，蜗杆穿设在支座上，蜗杆的下端与电机相连接；输出模块包括输出摇杆、蜗轮轴、蜗轮、间距调整杆、右间距微调组件和左间距微调组件.本发明用于航天航空领域中。
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公开(公告)号：CN104484306B
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201410853225.1
申请日：2014-12-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F13/42
Abstract: 基于差分信号的主从同步串行通讯总线及其实现方法，涉及一种主从同步串行通讯总线，本发明为解决现有主从同步串行通讯传输速率低、无法保证大批量数据实时传输，并且误码检测只能完成单字节校验的问题。本发明所述基于差分信号的主从同步串行通讯装置包括主控制器、主隔离差分模块、n个从隔离差分模块和n个从控制器，主控制器包括主发送模块和主接收模块，每个从控制器均包括从发送模块和从接收模块；所述从隔离差分模块结构相同，均包括数字隔离模块、DC/DC电源隔离模块、LDO稳压模块、两个差分模块、两个电流噪声抑制器、两个双向瞬态电压控制模块和两个阻抗匹配电阻。本发明用于主从同步串行通讯。
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